# 位置模式(多旋翼)

Position is an easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (similar to a car's accelerator pedal), and throttle controls speed of ascent-descent. When the sticks are released/centered the vehicle will actively brake, level, and be locked to a position in 3D space — compensating for wind and other forces. 摇杆满偏时,机体以MPC_ACC_HOR_MAX开始加速减小到达到最终的速度MPC_VEL_MANUAL

提示

Position mode is the safest manual mode for new fliers. 不同于定高模式手动/自稳模式,机体在摇杆中位时会停止,而不是继续直到风阻使其减速。

The diagram below shows the mode behaviour visually (for a mode 2 transmitter).

MC Position Mode

# 降落

该模式中降落是很容易的:

  1. 使用横滚和俯仰杆控制无人机水平位置于降落点上方。
  2. 松开横滚和俯仰杆并给予足够的时间使其完全停止。
  3. 轻轻下拉油门杆直到机体触碰地面。
  4. 将油门杆一直向下拉以促进和加快着陆检测。
  5. 机体将降低螺旋桨推力,检测地面并自动落锁(默认)。

注意

While very rare on a well calibrated vehicle, sometimes there may be problems with landing.

  • 如果机体无法停止水平移动:
    • 您仍然可以在高度模式下在控制降落。 方法与上述相同,除了您必须使用横滚和俯仰杆手动确保机体保持在降落点上方。
    • 降落后检查 GPS 和磁罗盘方向,并校准。
  • If the vehicle does not detect the ground/landing and disarm:
    • 机体落地后切换到手动/自稳模式,保持油门杆低位,并使用手势或其他命令手动落锁。 或者,当机体已经在地面上时,您也可以使用断电开关。

# 技术摘要

遥控模式下,横滚、俯仰、油门 (RPT) 杆控制相应轴/方向的运动。 摇杆居中使机体水平并将其保持在固定的高度和位置并抗风。

  • Centered roll, pitch, throttle sticks (within RC deadzone MPC_HOLD_DZ) hold x, y, z position steady against any disturbance like wind.
  • Outside center:
    • Roll/Pitch sticks control horizontal acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (respectively).
    • Throttle stick controls speed of ascent-descent.
    • 偏航杆控制水平面上方的角旋转速率。
  • 起飞:
    • 在地面时,如果油门杆升高到 62.5% 以上(从底部的全范围),机体将起飞。
  • Global position estimate is required.
  • Manual control input is required (such as RC control, joystick).
    • Roll, Pitch, Throttle: Assistance from autopilot to hold position against wind.
    • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

# 参数

多旋翼位置控制组的所有参数都与位置模式有关。 下面列出了一些特别值得注意的参数。

参数 描述
MPC_HOLD_DZ 启用位置保持的摇杆死区。 默认值:0.1(摇杆全行程的 10%)。
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认:3 m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认:1 m/s。
MPC_LAND_ALT1 触发第一阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to a value between MPC_Z_VEL_MAX_DN (or MPC_Z_V_AUTO_DN) and MPC_LAND_SPEED. Value needs to be higher than MPC_LAND_ALT2. 默认10米 Value needs to be higher than MPC_LAND_ALT2. Default 10m.
MPC_LAND_ALT2 触发第二阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to MPC_LAND_SPEED. Value needs to be lower than "MPC_LAND_ALT1". 默认 5 米。 Value needs to be lower than "MPC_LAND_ALT1". Default 5m.
RCX_DZ 通道 X 的遥控死区。 油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX 大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为(至少在某种程度上)。 例如,MPC_THR_HOVER 定义飞机悬停时的推力。
MPC_POS_MODE 从摇杆输入到机体动作的转换策略。 从 PX4 v1.12 开始,默认值 (4) 是操纵杆位置控制加速度(类似于汽车油门踏板)。 其他选项允许操纵杆偏转直接控制地面速度,有或没有平滑和加速度限制。
MPC_ACC_HOR_MAX 最大水平加速度。
MPC_VEL_MANUAL 最大水平速度。
MPC_LAND_SPEED Landing descend rate. Landing descend rate. Default 0.7 m/s.

# 附加信息

# 位置丢失/安全

位置模式依赖于一个可接受的位置估计。 If the estimate falls below acceptable levels, for example due to GPS loss, this may trigger a Position (GPS) Loss Failsafe. 如果估计值低于可接受的水平,例如由于 GPS 丢失,这可能会触发位置 (GPS) 丢失故障保护 根据配置,是否有遥控器,以及是否有足够的高度估计,PX4 可能会切换到高度模式、手动模式、降落模式或终止。

# See Also