在 Ubuntu 上安装英特尔 RealSense R200 的驱动程序

本教程旨在提供有关如何在 linux 环境中安装英特尔 RealSense R200 相机头的相机驱动程序的说明，以便可以通过机器人操作系统 ( ROS ) 访问收集到的图像。 RealSense R200 相机头如下图所示:

驱动程序包的安装是在 Virtual Box 中作为虚拟机运行的 Ubuntu 操作系统 (OS) 上执行的。 运行 Virtual Box 的宿主机、虚拟机的规格如下:

• 主机操作系统：Windows 8
• 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
• Virtual Box：Oracle VM。 版本 5.0.14 r105127
• 扩展：安装了 Virtual Box 的扩展包（用于 USB3.0 支持）
• 客户机操作系统：Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS

本教程按以下方式排序: 在第一部分中, 演示如何在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04 作为客户机系统。 第二部分会演示如何安装 ROS Indigo 和相机驱动程序。 常用短语解释如下：

• Virtual Box（VB）：运行不同虚拟机的程序。 此处使用 Oracle 虚拟机。
• Virtual Machine（VM）：作为访客系统在虚拟框中运行的操作系统。 此处使用 Ubuntu。

在 Virtual Box 中安装 Ubuntu 14.04.3 LTS

• 创建一个新的虚拟机 (VM): Linux 64-Bit.
• 下载Ubuntu 14.04.3 LTS 镜像文件: (ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso)。
• Ubuntu 的安装:
  • 在安装过程中，保留以下两项:
    • 安装时下载更新
    • 安装此第三方软件
• 安装完成后，您可能需要启用 Virtual Box 在整个桌面上显示 Ubuntu：
  • 启动虚拟机中的 Ubuntu 并登录，单击菜单栏中的 Devices->Insert Guest Additions CD image。
  • 点击 Run 并在 Ubuntu 弹出的窗口上输入密码。
  • 等待安装完成，然后重新启动。 现在，应该可以在整个桌面上显示 VM。
  • 如果 ubuntu 中弹出一个窗口, 询问是否更新, 请在此时拒绝更新。
• 在 Virtual Box 中启用 USB 3 控制器:
  • 关闭虚拟机。
  • 转到 "虚拟机" 的设置到菜单选择 USB，然后选择: "USB 3.0(xHCI)"。 只有在安装了虚拟框的扩展包时, 才有可能执行此操作。
  • 再次启动虚拟机。

安装 ROS Indigo

• 按照 ROS ndigo installation guide 中给出的说明:
  • 安装桌面完整版。
  • 执行 "初始化 rosdep" 和 "环境设置" 部分中描述的步骤。

安装摄像头驱动

• 安装 Git

  sudo apt-get install git

• 下载并安装驱动:

  • 克隆 RealSense_ROS 仓库：

    git clone https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS.git

• 参照 here 的介绍说明。

  • 无论要不要安装如下包都敲击回车：

    Intel Low Power Subsystem support in ACPI mode (MFD_INTEL_LPSS_ACPI) [N/m/y/?] (NEW)

    Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

    Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)

  • 进程安装结束时如下错误信息会出现，但不应该导致驱动故障：

    rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded

• 安装结束后，重启虚拟机。

• 测试摄像头驱动：

  • 使用 USB 线缆，一头连接电脑的 USB3 接口，另一端连接　Intel RealSense 相机。

  • 在 Virtual Box 菜单栏中单击 Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200， 为了将相机 USB 连接到虚拟机。

  • 执行文件 [unpacked folder]/bin/dsreadcamerainfo：

    • 如果出现以下错误消息，请拔下相机 (从计算机物理上拔下 usb 电缆)。 If the following error message appears, unplug the camera (physically unplug USB cable from the computer). Plug it in again + Click on Devices->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 in the menu bar of the Virtual Box again and execute again the file [unpacked folder]/Bin/DSReadCameraInfo. DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!

      DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!

    • 如果相机驱动程序工作正常并识别 Intel RealSense R200，您应该看到有关 Intel RealSense R200 相机头的特定信息。

• ROS 节点的安装和测试：

  • 按照 here 提供的 "安装" 部分中的安装说明安装 ROS 节点。
  • 按照 here 提供的 "Running the R200 nodelet" 部分中的说明，与 Intel RealSense R200 相机头一起测试 ROS 节点。
    • 如果一切正常，Intel RealSense R200 相机中的不同数据流将作为 ROS 主题发布。