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保持模式 (多旋翼)

_保持_飞行模式使飞行器停止并悬停在当前的 GPS 位置和高度。


保持模式 可以用于暂停任务或帮助您在紧急情况下恢复对车辆的控制。 它通常通过预编程开关激活。


  • 该模式是自动的 - 不 需要 用户干预即可控制无人机。
  • 模式需要全球 3D 位置估计(通过 GPS 或从本地位置推断)。
    • 没有有效的本地位置,飞行器不能切换到此模式。
    • 飞行器如果失去位置估计,就会失效。
    • 已解除武装的车辆可以在没有有效位置估计的情况下切换到模式,但不能使用武装。
  • 模式需要风力和飞行时间在允许的限制范围内(通过参数指定)。
  • 遥控器开关可以用于更改任何无人机的飞行模式。
  • 摇杆动作(默认情况下)会将无人机切换到 位置模式, 除非是正在处理电池失效保护。



The vehicle hovers at the current position and altitude. The vehicle will first ascend to NAV_MIN_LTR_ALT if the mode is engaged below this altitude.

RC stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).


Hold mode behaviour can be configured using the parameters below.

NAV_MIN_LTR_ALTThis is the minimum altitude above Home the system will always obey in Hold mode if switched into this mode without specifying an altitude (e.g. through switch on RC).
COM_RC_OVERRIDEControls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to Position mode. This can be separately enabled for auto modes and for offboard mode, and is enabled in auto modes by default.
COM_RC_STICK_OVThe amount of stick movement that causes a transition to Position mode (if COM_RC_OVERRIDE is enabled).

See Also

Hold Mode (FW)