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PX4 自动驾驶仪用户指南

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PX4 是一款专业级飞控。 它由来自业界和学术界的世界级开发商开发,并得到活跃的全球社区的支持,为从竞速和物流无人机到地面车辆和潜水艇的各种载具提供动力。

TIP

这份指南包含组装、配置、安全使用 PX4 的设备的各种只是。 对贡献感兴趣吗 查看 Development 部分。

WARNING

本指南适用于_development_ version of PX4 (main 分支)。 使用 版本 选择器查找当前的 稳定 版本。

自稳定版本发布以来的已记录变更,收录在不断更新的(releases/main.md ) 中。

如何开始?

所有用户都应该先阅读基本概念 ! 它概述了PX4,包括由飞行堆栈提供的功能(飞行模式和安全特征)和支持的硬件(飞行控制器、载具类型、数传系统、遥控控制系统)。

根据您想要实现的目标,以下提示将帮助您浏览本指南:

我想要一个能与PX4配合使用的载具

多旋翼, VTOL, 和 平面(固定翼)部分你会找到如下主题(这些链接针对多旋翼飞行器):

  • 完整的载具列出了到手飞(RTF)的硬件
  • [套件(frames_multicopter/kits.md) 列出了需要你利用一组预先选定的部件自行组装的无人机。
  • DIY 组装 展示了一些使用单独采购的零部件组装而成的无人机示例。

无论是套件还是成品飞行器,通常都包含你所需的一切,除了电池和遥控系统。 套装通常不难建造,可以很好地介绍无人机如何合在一起,而且费用相对较低。 我们提供了一般的组装指示,例如组装一个多旋翼机,大多数套装也附有具体的指示。

如果套件和成品无人机不太符合你的需求,那么你可以从零开始打造一架飞行器,但这需要更多专业知识。 机身构建 列出了受支持的机身起点,让你了解哪些方案是可行的。

一旦你拥有支持PX4的载具,你将需要配置它并校准传感器。 每种飞行器类型都有其专属的配置章节,阐述主要步骤,比如多旋翼飞行器配置 / 调校)。

我想添加一个有效载荷/相机

[有效载荷](payloads/index.md部分描述了如何添加相机,以及如何配置 PX4 以实现交付包裹。

我正在修改一个支持的载具

硬件选择和设置部分提供了关于您可能使用 PX4 的硬件及其配置的高层次和特定产品信息。 如果你想改装无人机并添加新组件,这里是你首先应该查看的地方。

我想飞行

在飞行之前,您应该阅读 Operations来了解如何设置您的载具的安全性能和所有机型的常见特性。 完成后,你可以准备飞行。

每种飞行器类型的基本飞行说明在各自对应部分给出,例如基本飞行(多旋翼飞行器)

我想在一个新的飞行控制器上运行 PX4并扩展平台

开发部分解释了如何支持新的机体和车辆类型,修改飞行算法添加新模式,整合新的硬件,与飞行控制器外的 PX4 进行沟通,并为PX4 作出贡献。

获取帮助

[支持](contribute/support.md页解释了如何从核心开发团队和更广泛的社区获得帮助。

除此以外,它还包括了:

报告错误和问题

如果您在使用 PX4 首次发布时遇到任何问题,请在支持论坛 上(因为它们可能是由载具配置引起)。

如果开发团队指示,代码问题可以在 Github 上提出。 尽可能提供 飞行日志 和问题模板中要求的其他信息。

参与贡献

如何贡献代码和文档的信息可以在 [贡献](contribute/index.md部分中找到:

翻译

本指南有多种 译文。 您可以从语言菜单中访问到它们 (右上角):

语言选择器

许可证

PX4 code is free to use and modify under the terms of the permissive BSD 3-clause license. 此文档已使用 [CC BY 4.0]授权。(https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)。 详情见: Licences

日历和活动

Dronecode 日历 展示了面向平台用户和开发者的重要社区活动。 选择以下链接将其显示在您所在的时区日历中(并将其添加到您自己的日历中):

TIP

日历的默认时区为中欧时间(CET)。

图标

此库中使用的以下图标是单独授权的(如下所示):

_placeholder_icon 由 Smashicons 通过 www.flaticon.com 创作,使用 CC 3.0 By 授权。

camera-automatic-mode icon made by Freepik from www.flaticon.com is licensed by CC 3.0 BY.

治理

The PX4 flight stack is hosted under the governance of the Dronecode Project.

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文档构建时间:"2025-07-24T01:28:28.032Z"