飞行终止配置
飞行终止故障保护动作可由安全检查（例如任何载具类型或任何飞行模式下的遥控丢失、违反地理围栏等）或者故障检测器触发。
飞行终止也可能会被地面站或机载计算机使用MAVLink的 MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION 命令触发。 例如，当您调用MAVSDK动作插件的terminate()或terminate_async()方法时，将发送此消息。
当_飞行终止_激活时，PX4 同时关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为其故障保护值。
根据所连接的设备，PWM 故障保护输出可以用来完成以下动作：
- 展开降落伞。
- 伸展可伸缩起落架。
- 将连接了 PWM 的云台移动到安全的方向（或将它回收）以保护摄像机。
- 触发一个可充气的装置，如安全气囊。
- 触发警报。
飞行终止是无法取消的。 在飞行终止触发后，您应尽快拔下电池。 您需要在重启载具或重新上电后才能再次使用。
PX4 不能感知接了那些安全设备 - 它只是将一组预先定义的 PWM 值用于其输出。 无法配置时基触发的电机或者特定的安全设备。
TIP
故障保护值被应用于终止时的所有输出。 无法配置电机或特定安全装置为独立的特定时间（或其他方式）触发。
这_不是_一个独立的 飞行终止系统。 如果断电或者自驾仪完全失控，失效保护设备则不会触发。
硬件配置
任何可以因更改 PWM 值而触发的 安全设备 (例如一个 降落伞）都可以使用，并且可以连接到任意空闲的 PWM 端口（MAIN和 AUX）。
INFO
如果您使用的是 Pixhawk 系列板子，则必须单独为舵机供电（通常可利用您的电调上的 5V BEC 供电）。
软件配置
安全 主题解释了如何将 飞行终止 设置为 失效保护动作 作为特定故障安全检查。
如果载具翻转（超过一定姿态）或外部自动触发系统（ATS）检测到故障，则故障检测器也可以（可选）通过配置来触发飞行终止，如下所示：
- 通过设置 CBRK_FLIGHTTERM=0 来启用故障检测器。
- 安全 > 故障检测 > 姿态触发 解释了如何配置触发 飞行终止 的姿态限制。 ::: info 在_起飞期间_，超过限制值的姿态将触发_上锁_（制动电机</0>但不启动降落伞），而不是飞行终止。 无论
CBRK_FLIGHTTERM为何值，此选项始终启用。 无法配置时基触发的电机或者特定的安全设备。 - 安全 > 外部自动触发系统（ATS）说明了怎么配置外部触发系统。
对于每个与安全装置相连的 MAIN 输出，其中“n”指 PWM 端口号，设置：
- 将 PWM_MAIN_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
- 将 PWM_MAIN_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。
对于每个与安全装置相连的 AUX 输出，其中“n”指 PWM 端口号，设置：
- 将 PWM_AUX_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
- 将 PWM_AUX_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。
最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn 和 PWM_MAIN_FAILn PWM 值。
逻辑图解
下图显示了飞行终止的逻辑流程。
