飞行控制器移植指南
本主题主要针对希望将 PX4 移植到 新 飞控硬件平台上的开发人员。
PX4 架构
PX4 由两个主要层组成： 基于主机操作系统（NuttX、Linux 或任何其他 POSIX 平台如 Mac OS）的板级支持与中间件层，以及应用程序（位于src/modules目录下的飞行栈）。 更多信息请参阅PX4架构概述。
本指南仅关注主机操作系统和中间件，因为 应用层/飞行控制栈 可以在任何目标平台上运行。
飞行控制器配置文件分布位置
板卡启动和配置文件位于每个板卡厂商专属目录下的 /boards 路径中（即 boards/VENDOR/MODEL/）。
例如，对于 FMUv5 飞控硬件平台：
- (所有) 板卡专用文件：/boards/px4/fmu-v5。
- 构建配置：/boards/px4/fmu-v5/default.px4board。
- 板卡专用初始化文件：/boards/px4/fmu-v5/init/rc.board_defaults
- 如果在主板目录下找到位于init/rc.board的文件，则该主板专用的初始化文件会自动包含在启动脚本中。
- 该文件用于启动仅存在于特定主板上的传感器 (和其他东西)。 它也可用于设置电路板的默认参数、UART映射以及任何其他特殊情况。
- 对于FMUv5，您可以看到所有Pixhawk 4传感器均已启动，同时它还设置了更大的LOGGER_BUF缓冲区。
主机操作系统配置
本节介绍了移植每个受支持的主机操作系统到新的飞控板硬件平台上需要用到的配置文件的用途和所处位置。
NuttX
参见NuttX 板移植指南。
Linux
基于 Linux 的飞控板不包含任何 操作系统和内核的配置。 这些功能已由该开发板可用的Linux镜像提供（该镜像需开箱即支持惯性传感器）。
- boards/px4/raspberrypi/default.px4board - RPi 交叉编译。
中间件组件和配置
本节介绍各类中间件组件，以及将它们移植到新的飞行控制器硬件所需更新的配置文件。
QuRT / Hexagon
- 启动脚本位于 posix-configs/。
- 操作系统配置是默认 Linux 镜像的一部分（TODO: 需要提供 LINUX 镜像文件位置和程序烧写指南）。
- PX4 中间件配置位于src/boards。 TODO: 添加BUS CONFIG
RC UART 接线建议
It is generally recommended to connect RC via separate RX and TX pins to the microcontroller. If however RX and TX are connected together, the UART has to be put into singlewire mode to prevent any contention. This is done via board config and manifest files. One example is px4fmu-v5. 如果 RX 和 TX 连在了一起，那么 UART 需要设置为单线模式以防止出现争用。 这可以用过对飞控板的配置文件和 manifest 文件进行更改来实现。 一个例子是 px4fmu-v5。
官方支持的硬件
PX4项目支持并维护FMU标准参考硬件以及任何符合该标准的开发板。 这包括Pixhawk系列（详见用户指南中的官方支持硬件完整列表）。
每个受官方支持的飞控板平台都将受益于：
- PX4 项目仓库中可用的 PX4 移植
- 可通过_QGroundControl_访问的自动固件构建
- 与生态系统其余部分的兼容性
- 可通过 CI 进行自动检查 — 安全仍是这个社区的重中之重
- 飞行测试
我们鼓励电路板制造商致力于实现与FMU规范的完全兼容。 We encourage board manufacturers to aim for full compatibility with the FMU spec. With full compatibility you benefit from the ongoing day-to-day development of PX4, but have none of the maintenance costs that come from supporting deviations from the specification.
TIP
制造商在偏离规格时应仔细考虑维护成本（制造商的成本与偏离程度成正比）。
我们欢迎任何个人或公司提交其移植版本，将其纳入我们支持的硬件范围。前提是他们愿意遵守我们的行为准则，并与开发团队协作，为用户提供安全且令人满意的PX4体验。
如果你想让你的飞控板被 PX4 项目正式支持：
如果你想让你的飞控板被 PX4 项目正式支持：
- 你的硬件必须在市场上可用（例如它可以被任何开发人员不受限制地购买到） 。
- 必须向PX4开发团队提供硬件设备，以便他们验证移植工作（有关硬件寄送地址的指导，请联系lorenz@px4.io）。
- 该板必须通过完整的测试套件和飞行测试。
PX4项目保留拒绝接受不符合项目要求的新端口（或移除现有端口）的权利。
您可通过官方支持渠道联系核心开发团队及社区。