Agam FloRange

main (PX4 v2.0)

WARNING

PX4 不制造此类（或任何）自动驾驶仪组件。 Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

Agam FloRange 是 Agam Robotics 推出的 DroneCAN 光流、距离传感器及 IMU 模块。其主要用途是在没有 GNSS 模块等全局定位设备的情况下提供局部定位，并提高稳定性。

购买渠道

Order this module from:

• Agam Robotics

Hardware Specifications

• 传感器
  • PixArt PAA3905E1 光流传感器
    • 工作距离范围从 80mm 到无穷远，无需校准
    • 支持多芯片同步运行和自动模式切换
  • Broadcom AFBR-S50LV85D 飞行时间距离传感器（数据手册）
    • 集成 850nm 激光光源，符合 1 类激光人眼安全等级
    • 接收器视场角（FoV）为 12.4° x 5.4°，共 32 个像素，每个像素为 1.55° x 1.55°
    • 发射器（激光）光束角为 2° x 2°，可照亮 1 至 3 个像素
    • Typical distance range up to 30m
    • 可在高达 200k lux 的环境光照下工作
    • 传感器供电：5V，典型电流 33mA
  • InvenSense ICM-42688-P 六轴 IMU
  • 配备红外 LED，用于低照度环境下工作
• STM32F412CE MCU
• 单个 Pixhawk 标准 CAN 连接器（4 针 JST GH）
• 内置 CAN 终端电阻，可通过软件启用或关闭
• Pixhawk Standard Debug Connector (6 Pin JST SH)
• 通过 CAN 连接器提供 5V 电源
• 小尺寸：44.95mm x 29.4mm x 15.59mm
• 重量：9.38g（含外壳）
• 在印度设计和制造

硬件安装

布线

使用随附线缆将 Agam FloRange 连接到飞行控制器的 CAN 总线。 For more information, refer to the CAN Wiring instructions.

INFO

Agam FloRange 只有一个 CAN 连接器，因此通常位于总线末端。将 CANNODE_TERM 设为 1，以启用其内置终端电阻。如果通过 CAN 分线器连接了多个模块，仅在距离飞行控制器最远的模块上启用终端电阻。

针脚	信号	线材
1	VCC (+5V)	Red
2	CAN_H	Black
3	CAN_L	Black
4	GND	Black

按线缆接线基础 > UAVCAN 线缆所述，将 VCC/GND 和 CAN_H/CAN_L 导线分别绞成双绞线对，以减少电磁干扰和串扰。

Mounting

安装模块时，使传感器朝下，并使外壳上的 X 箭头指向机体前方。 This corresponds to the default value (0) of the parameter SENS_FLOW_ROT. Change the parameter appropriately if using a different orientation.

Firmware Setup

Agam FloRange 运行 PX4 DroneCAN 固件。它支持通过 CAN 总线更新固件及动态节点分配。也可以通过 Pixhawk Debug Mini 连接器使用 SWD 刷写固件，该连接器还提供系统控制台。 Agam FloRange 出厂时已预装较新的固件；如需自行构建并刷写最新固件，请参阅 PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件。

• 固件构建目标：agam_florange_default
• 引导加载程序构建目标：agam_florange_canbootloader

PX4 配置

INFO

如果上电时飞行控制器未安装 SD 卡，Agam FloRange 将无法启动。

Enable DroneCAN

步骤如下：

• 在 QGroundControl 中，将参数 UAVCAN_ENABLE 设为 2 以启用动态节点分配（若同时使用 DroneCAN 电调，则设为 3），然后重启（参见查找/更新参数）。
• 将 Agam FloRange 连接到飞行控制器的 CAN 总线（参见接线）。

启用 DroneCAN 后，模块会在启动时被检测到。

有关 PX4 中 DroneCAN 配置的更多说明，请参阅 DroneCAN > 启用 DroneCAN。

光流与测距仪参数

根据所使用的模块功能，在 QGroundControl 中设置以下参数：

• 通过 EKF2_OF_CTRL 启用光流融合（默认启用）。
• To optionally disable GPS aiding, set EKF2_GPS_CTRL to 0.
• 启用 UAVCAN_SUB_FLOW。
• 启用 UAVCAN_SUB_RNG。
• 将 UAVCAN_RNG_MIN 设为 0.08，即光流传感器的最小工作距离；将 UAVCAN_RNG_MAX 设为 30，即距离传感器的最大量程。
• 如果使用距离传感器进行高度辅助，请启用 EKF2_RNG_CTRL，并将 EKF2_RNG_A_HMAX 设为 10，将 EKF2_RNG_QLTY_T 设为 0.2。
• 将 SENS_FLOW_MINHGT 设为 0.08，即光流传感器的最小工作高度；将 SENS_FLOW_MAXHGT 设为 30，即距离传感器的最大量程。
• 将 SENS_FLOW_MAXR 设为 7.4，以匹配 PAA3905 的最大光流角速率。
• 可通过设置 EKF2_OF_POS_X、EKF2_OF_POS_Y、EKF2_OF_POS_Z 和 EKF2_RNG_POS_X、EKF2_RNG_POS_Y、EKF2_RNG_POS_Z 参数，补偿模块相对于机体重心的偏移。

当光流是水平位置和速度的唯一来源时，请降低水平位置增益 MPC_XY_P（例如设为 0.5），以减小振荡。

Agam FloRange 配置

您可能需要在模块上配置以下参数：

Parameter	描述
CANNODE_NODE_ID	CAN 节点 ID。设为 0（默认值）可使用动态节点分配，或设为 1-125 以使用静态节点 ID。
CANNODE_TERM	内置 CAN 总线终端电阻。如果模块是 CAN 总线上的最后一个节点，请设为 1（参见接线）。

LED含义

• 蓝灯常亮表示运行正常。
• 蓝灯和红灯常亮（两灯同时亮）表示正在更新固件。
• 红灯常亮表示发生错误，或模块正在等待分配节点 ID（每次启动时会短暂出现）。

如果红色 LED 持续亮起，则表示存在错误，应检查以下项目：

• Make sure the flight controller has an SD card installed.
• 请确保在刷写 agam_florange_default 之前，Agam FloRange 已安装 agam_florange_canbootloader。
• 删除 SD 卡根目录和 ufw 目录中的二进制文件，然后尝试重新构建和刷写。

另见

• DroneCAN > 节点 ID 分配
• PX4 DroneCAN 固件