X-Plane 仿真
WARNING
This simulator is community supported and maintained. It may or may not work with current versions of PX4 and may be removed in future releases. See Toolchain Installation for information about the environments and tools supported by the core development team.
[X-Plane] (https://www.x-plane.com/) 可通过社区支持的 [px4xplane] (https://github.com/alireza787b/px4xplane)桥接插件与 PX4 配合，用于软件在环 (SITL) 仿真(../simulation/index.md#sitl-simulation-environment)。 PX4 作为飞行控制器运行，而 X-Plane 提供机体动力学、可视场景和模拟传感器输入。 Px4xplane 桥接器是一个 X-Plane 插件：它在 X-Plane 内部运行，接受 PX4 的模拟 MAVLink 连接，将模拟传感器数据发布至 PX4，并将 PX4 执行器输出写入 X-Plane dataref。
支持的载具
PX4 为以下机体提供 X-Plane SITL 机架配置：
| Vehicle | 类型 | PX4 构建目标 |
|---|---|---|
| Cessna 172 | Plane | make px4_sitl_default xplane_cessna172 |
| TB2 | Plane | make px4_sitl_default xplane_tb2 |
| Ehang 184 | 多旋翼 | make px4_sitl_default xplane_ehang184 |
| Alia-250 | VTOL quadplane | make px4_sitl_default xplane_alia250 |
| QuadTailsitter | VTOL tailsitter | make px4_sitl_default xplane_qtailsitter |
匹配的 X-Plane 飞机文件和桥接配置由 px4xplane 项目分发。 如果 PX4 具备支持 SITL 的相应控制路径，并且 px4xplane 能够将所需的执行器输出映射到可写的 X-Plane dataref，也可以集成其他 X-Plane 飞机或机体模型。
安装
在将运行 PX4 SITL 的计算机、容器或 WSL2 环境中安装 PX4 开发环境。
安装 X-Plane 11 或 X-Plane 12。
从 px4xplane 发布页面下载适用于当前操作系统的最新 px4xplane 发布包。
该发布包是压缩归档文件，而不是安装程序。 解压发布包，并将完整的 px4xplane 插件文件夹复制到：
shX-Plane/Resources/plugins/px4xplane将同一解压包中匹配的 X-Plane 飞机文件夹复制到 X-Plane 的飞机目录中。 除非发布说明另有要求，否则应将发布包中的 64/config.ini 与 px4xplane 插件放在一起。
px4xplane 构建和安装指南提供了有关插件文件夹结构的更多详细信息。
网络设置
PX4 通过 TCP 端口 4560 连接到 X-Plane 桥接器。 默认主机为 localhost，适用于 PX4 和 X-Plane 在同一台 Linux 或 macOS 计算机上运行的情况。
在 Windows 上，通常是在 Windows 中原生运行 X-Plane，并在 WSL2 中运行 PX4。 在这种情况下，启动 PX4 前，应在 WSL2 shell 中将 PX4_SIM_HOSTNAME 设置为 Windows 主机的 IP 地址。 该变量在 PX4/SITL 端设置，并指向运行 X-Plane 和 px4xplane 插件的主机：
export PX4_SIM_HOSTNAME=$(ip route | awk '/default/ {print $3; exit}')然后从同一 shell 启动所需的 PX4 构建目标。 如果 PX4 在 Docker 或另一台计算机上运行，则应将 PX4_SIM_HOSTNAME 设置为 X-Plane 计算机可访问的 IP 地址或主机名。 确保 X-Plane 主机的防火墙允许 TCP 端口 4560 的入站连接。
Running SITL
启动 X-Plane，并加载与 PX4 构建目标匹配的飞机。
确认 X-Plane 插件菜单中已加载 px4xplane 插件。
启动 PX4 SITL。 例如：
shcd PX4-Autopilot make px4_sitl_default xplane_alia250像往常一样将 QGroundControl 连接到 PX4。
桥接连接成功时，PX4 会输出 Simulator connected on TCP port 4560。
自定义飞行器
如需添加其他 X-Plane 飞机：
- 在 ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes 中创建 PX4 机架配置文件。
- 在 src/modules/simulation/simulator_mavlink/sitl_targets_xplane.cmake 中添加匹配的 SITL 构建目标。
- 配置 px4xplane 桥接器，将 PX4 执行器输出映射到该飞机的 dataref。
- 根据 ULog 数据和 X-Plane 真值日志调优 PX4 参数。
有关桥接器配置的详细信息，请参阅 px4xplane 自定义机架指南(https://github.com/alireza787b/px4xplane/blob/master/docs/custom-airframe-config.md)。 有关 X-Plane 端的飞机设计和 dataref 映射，请参阅官方 Plane Maker 手册(https://developer.x-plane.com/manuals/planemaker/)和 X-Plane dataref 参考文档(https://developer.x-plane.com/datarefs/)。
故障处理
如果 PX4 一直等待仿真器，请确认 X-Plane 正在运行、px4xplane 插件已加载、PX4_SIM_HOSTNAME 指向 X-Plane 主机，并且 TCP 端口 4560 未被阻止。
如果飞机能够加载但无法正确响应，请确认 X-Plane 飞机、PX4 构建目标和 px4xplane 配置均对应同一机体。
如果出现估计器警告，请保持仿真器帧率稳定，确认已加载预期的机架参数，并在修改桥接器参数或机架参数之前检查 ULog 中的传感器和估计器主题。