# 计算机视觉 (光流,MoCap, VIO,避障)

计算机视觉 (opens new window) 技术使计算机能够使用视觉数据来理解他们的环境。

PX4 uses computer vision systems (primarily running on Companion Computers) in order to support the following features:

  • 姿态 / 速度估计:
    • 光流提供2D速度估计(使用向下的相机和向下的距离传感器)。
    • 运动捕捉使用载具外部的视觉系统进行3D姿态估计。 它主要用于室内导航。
    • 视觉惯性测距 (VIO) 使用机载视觉系统和 IMU 来提供 3D 姿态和速度估计。 当 GPS 不存在或不可靠时,它用于导航。
  • 避障 / 路径规划:
    • 自主避障 在飞行规划好的路径时提供完全的避障导航(支持当前任务)。 This uses PX4/PX4-Avoidance (opens new window) running on a companion computer.
    • 碰撞预防使载具在撞到障碍物之前停止(主要是在手动模式下飞行时)。
    • 安全着陆 引导无人机找到(并着陆)没有固定障碍物的平坦地形。

提示

PX4 视觉开发套件 (Holybro)是一款功能强大且价格便宜的套件,适用于在 PX4 上使用计算机视觉的开发人员。 It comes with PX4 avoidance (opens new window) software pre-installed, and can be used as the base for your own algorithms.

# 外部资源