DroneCAN 电调
PX4 支持符合 DroneCAN 标准的电调。
Supported ESC
INFO
电调与电机 中的支持的电调可能还包括下文未列出的其他设备。
以下文章提供具体的硬件和固件信息：
硬件配置
通用的 DroneCAN 硬件配置请参阅 DroneCAN > 硬件设置。
DroneCAN 电调应使用独立的专用 CAN 接口，因为电调消息可能占满总线，使其他节点无法获得足够的带宽。
PX4 配置
请按照 DroneCAN 中概述的步骤配置 DroneCAN 外设。
除通用设置外，还需执行以下操作：
- 将 UAVCAN_ENABLE 设为
3。
TIP
提示 main (PX4 v2.0) 无需启用 UAVCAN_PUB_ARM。
在早期版本中，需要设置 UAVCAN_PUB_ARM=1 才能发布 ArmingStatus（某些电调需要此消息，才能在飞行和执行器页面测试期间正确响应）。现在，只要 UAVCAN_ENABLE=3，就会自动发布该状态。
使用 UAVCAN_ESC_IFACE 参数选择用于电调数据输出的 CAN 接口（默认选择所有接口）。
配置电机顺序和舵机输出。
已知兼容性问题
某些 DroneCAN 设备的行为偏离 DSDL 规范，需要在 PX4 端进行兼容处理。这些兼容处理默认禁用，可通过 UAVCAN_QUIRKS 位掩码参数启用。
- Hobbywing 电调： 某些 Hobbywing DroneCAN 电调上报的
uavcan.equipment.esc.Status.esc_index从 1 开始表示第一个电调，而不是规范要求的 0，但仍要求使用RawCommand.cmd[0]控制第一个电调。这会导致电调状态反馈（例如转速、电压、电流）被匹配到错误的电机。设置UAVCAN_QUIRKS的第 0 位，可修正这种索引偏移一位的问题。
可反转电机
main (PX4 v2.0)如果电机硬件支持反转、电调固件已配置为 3D/双向运行，并且在执行器配置中将电机设为双向，则电机可以在运行过程中切换转向（双向）。
配置为双向后，PX4 按照 DroneCAN 电调消息协议的定义，使用 有符号 的 uavcan.equipment.esc.RawCommand 值控制电机：
- 零： 电机停止 / 中立状态
- 正值： 正向推力
- 负值： 反向推力
未配置为双向的电机仍只接收正值。
TIP
验证运行情况 检查电调数传上报的转速正负号，确认电调正确解析负值指令，并实际驱动电机反向旋转。
可反转电机也可用于电机故障恢复，使六旋翼机体在单个电机故障后仍保持可控。这种情况下仍需将电调配置为支持反转。但无需在执行器配置中将电机设为双向，因为 PX4 会在处理故障时使参与恢复的电机能够反转。