DroneCAN 灯光

PX4 可以使用标准 DroneCAN LightsCommand 消息，控制已连接的 DroneCAN 外设上的外部 LED。

最多支持 2 个灯。这些灯可以显示系统状态颜色、固定颜色（用于指示飞行器朝向），或根据解锁状态在两者之间切换。

支持的 RTK 设备

任何实现标准 LightsCommand 消息类型的 DroneCAN 外设都应能正常工作。

以下设备已经过测试：

• Vertiq 电调 LED 扩展模块：每个电调提供两个灯光 ID，分别对应一个 RGB 灯（用于显示状态）和一个白灯。每个灯的 light_id 按 esc_index × 3 + BASE_ID 计算，其中 RGB 灯的 BASE_ID 为 1，白灯为 2。其他电调设置详情请参阅 Vertiq。

PX4 配置

1. 按 DroneCAN 中的说明设置 DroneCAN（UAVCAN_ENABLE ≥ 2）。
2. 将 UAVCAN_LGT_NUM 设为灯的数量（1 或 2）。然后重启并重新打开地面站，使新增实例的参数可见。
3. 设置每个灯的 light_id 和灯光功能：
   • UAVCAN_LGT_ID0 / UAVCAN_LGT_ID1：设为 light_id 的值（由具体产品定义）。
   • UAVCAN_LGT_FN0 / UAVCAN_LGT_FN1：选择所需的灯光功能。
4. 设置 UAVCAN_LGT_MODE，以控制固定的“方向指示”颜色何时启用。
5. 重启使更改生效。

灯光功能

已启用的灯分别通过 UAVCAN_LGT_FN0 和 UAVCAN_LGT_FN1 配置功能。每种功能由一个数值表示，该数值定义两种行为：激活模式未激活时的行为，以及已激活时的行为。

值	参数名	模式未激活时	模式已激活时
0	状态/状态	系统状态颜色	系统状态颜色
1	熄灭/白色	熄灭	White
2	熄灭/红色	熄灭	Red
3	熄灭/绿色	熄灭	绿色
4	状态/白色	系统状态颜色	White
5	状态/红色	系统状态颜色	Red
6	状态/绿色	系统状态颜色	绿色
7	状态/熄灭	系统状态颜色	熄灭

Notes:

• 系统状态颜色与飞行控制器板载状态 LED 使用相同的指示模式（例如，未解锁时为红色，已解锁且就绪时为绿色）。
• 固定颜色通常用于指示飞行器朝向。例如，常见的惯例是在左侧使用红灯、右侧使用绿灯，或在后方使用白灯。这些颜色不会随飞行控制器状态变化。
• 对于 Status/Red 等 混合 功能，激活模式未激活时，灯显示状态颜色；模式激活后，则切换为“固定”的灯光颜色。

激活模式（UAVCAN_LGT_MODE）

激活模式参数（UAVCAN_LGT_MODE）控制每个灯何时从 未激活 行为切换为 已激活 行为（通过灯光功能配置）：

值	含义
0	始终未激活（灯始终按“模式未激活时”一栏显示）
1	解锁时激活（默认）
2	预解锁或解锁时激活
3	始终激活（灯始终按“模式已激活时”一栏显示）