ROS 2
ROS 2 is the newest version of ROS (Robot Operating System), a general purpose robotics library that can be used with the PX4 Autopilot to create powerful drone applications. 它继承了 ROS 1的大部分经验和特征，改进了早期版本的一些缺陷。
WARNING
提示 PX4开发团队强烈建议您使用/迁移到这个版本的ROS！
ROS 2 和 PX4 之间的通信使用中间件实现 XRCE-DDS 协议。 这个中间件将PX4的 uORB 消息 作为ROS 2 消息和类型直接使用，非常高效地实现 ROS 2 工作空间和节点直接访问 PX4。 中间件使用 uORB 消息定义生成代码来序列化和反序列化来处理PX4 的收发消息。 These same message definitions are used in ROS 2 applications to allow the messages to be interpreted.
To use the ROS 2 over XRCE-DDS effectively, you must (at time of writing) have a reasonable understanding of the PX4 internal architecture and conventions, which differ from those used by ROS. 我们计划近期提供ROS 2 API 以对 PX4 的特性进行封装，并举例说明它们的用途。
本节的主要主题是：
- ROS 2 User Guide: A PX4-centric overview of ROS 2, covering installation, setup, and how to build ROS 2 applications that communicate with PX4.
- ROS 2 Offboard 控制示例
INFO
ROS 2 is officially supported only on Linux platforms. Ubuntu 20.04 LTS 是官方支持的版本。
ROS 2 can also connect with PX4 using MAVROS (instead of XRCE-DDS). MAVROS项目支持此选项。
更多信息
- ROS 2 用户指南
- XRCE-DDS(PX4-ROS 2/DDS桥): PX4 中间件用于连接到ROS2