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ROS 2

ROS 2 is the newest version of ROS (Robot Operating System), a general purpose robotics library that can be used with the PX4 Autopilot to create powerful drone applications. 它继承了 ROS 1的大部分经验和特征,改进了早期版本的一些缺陷。

WARNING

提示 PX4开发团队强烈建议您使用/迁移到这个版本的ROS!

ROS 2 和 PX4 之间的通信使用中间件实现 XRCE-DDS 协议。 这个中间件将PX4的 uORB 消息 作为ROS 2 消息和类型直接使用,非常高效地实现 ROS 2 工作空间和节点直接访问 PX4。 中间件使用 uORB 消息定义生成代码来序列化和反序列化来处理PX4 的收发消息。 These same message definitions are used in ROS 2 applications to allow the messages to be interpreted.

To use the ROS 2 over XRCE-DDS effectively, you must (at time of writing) have a reasonable understanding of the PX4 internal architecture and conventions, which differ from those used by ROS. 我们计划近期提供ROS 2 API 以对 PX4 的特性进行封装,并举例说明它们的用途。

本节的主要主题是:

INFO

ROS 2 is officially supported only on Linux platforms. Ubuntu 20.04 LTS 是官方支持的版本。

ROS 2 can also connect with PX4 using MAVROS (instead of XRCE-DDS). MAVROS项目支持此选项。

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