Симуляція JSBSim

WARNING

This simulator is community supported and maintained. Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.

JSBSim is a open source flight simulator ("flight dynamics model (FDM)") that runs on Microsoft Windows, Apple Macintosh, Linux, IRIX, Cygwin (Unix on Windows), etc. Серед його можливостей: повністю налаштована аеродинаміка та система приводу, яка може моделювати складну динаміку польоту літака. В обчислення також враховуються обертальні ефекти Землі.

Supported Vehicles: Plane, Quadrotor, Hexarotor

INFO

See Simulation for general information about simulators, the simulation environment, and simulation configuration (e.g. supported vehicles).

Встановлення (Ubuntu Linux)

INFO

These instructions were tested on Ubuntu 18.04

1. Install the usual Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux.

2. Install a JSBSim release from the release page:

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb

3. (Необов’язково) FlightGear можна (необов’язково) використовувати для візуалізації. To install FlightGear, refer to the FlightGear installation instructions).

Запуск симуляції

JSBSim SITL simulation can be conveniently run through a make command as shown below:

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim

Це запустить інстанцію PX4 SITL та інтерфейс FlightGear (для візуалізації). If you want to run without the FlightGear UI, you can add HEADLESS=1 to the front of the make command.

The supported vehicles and make commands are listed below (click on the links to see the vehicle images).

Транспортний засіб	Команда
Стандартний літак	make px4_sitl jsbsim_rascal
Квадротор	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
Гексаротор	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

Вищенаведені команди запускають єдиний засіб з повним користувацьким інтерфейсом. QGroundControl should be able to automatically connect to the simulated vehicle.

Виконання JSBSim з ROS

Щоб запустити JSBSim з прошивками:

1. Clone the px4-jsbsim-bridge package into your catkin workspace:

   cd <path_to_catkin_ws>/src
   git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git

2. Build the jsbsim_bridge catkin package:

   catkin build jsbsim_bridge

   INFO

   You must have already set MAVROS in your workspace (if not, follow the instructions in the MAVROS installation guide).

:::

3. Так почніть JSBSim через ROS, використовуючи файл запуску, як показано:

   roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch

Подальша інформація

• px4-jsbsim-bridge readme