Встановлення драйвера на Ubuntu для Intel RealSense R200

Цей навчальний посібник має на меті надати інструкції щодо встановлення драйвера камери Intel RealSense R200 у середовищі Linux, так щоб зібрані зображення можна було доступити через систему робототехніки (ROS). Голова камери RealSense R200 зображена нижче:

Встановлення пакету драйвера виконується на операційній системі Ubuntu, яка працює як гостьова ОС у Virtual Box. Специфікації хост-комп'ютера, на якому запущено Virtual Box, самого Virtual Box та гостьової системи подано нижче:

• Операційна система хоста: Windows 8
• Процесор: Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
• Віртуальний ящик: Oracle VM. Версія 5.0.14 r105127
• Розширення: Встановлено пакет розширень для VirtualBox (необхідно для підтримки USB3)
• Операційна система гостя: Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS

У наведеному порядку, в першій частині показано, як встановити Ubuntu 14.04 як гостьову операційну систему в Virtual Box. У другій частині показано, як встановити ROS Indigo та драйвер камери. Додатково часто вживані вирази мають наступне значення:

• Virtual Box (VB): Програма, яка запускає різні віртуальні машини. У цьому випадку Oracle VM.
• Віртуальна машина (VM): Операційна система, яка працює в Virtual Box як гостьова система. У цьому випадку Ubuntu.

Встановлення Ubuntu 14.04.3 LTS в Virtual Box

• Створіть нову віртуальну машину (VM): Linux 64-Bit.
• Завантажте файл iso з Ubuntu 14.04.3 LTS: (ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso).
• Установка Ubuntu:
  • Під час процедури встановлення залиште непозначеними наступні дві опції:
    • Завантажувати оновлення під час встановлення
    • Встановити це програмне забезпечення третьої сторони
• Після встановлення можливо знадобиться увімкнути VirtualBox для відображення Ubuntu на всьому робочому столі:
  • Запустіть віртуальну машину Ubuntu та увійдіть у систему. Натисніть на меню Devices->Insert Guest Additions CD image на панелі інструментів VirtualBox.
  • Натисніть Run і введіть пароль у вікнах, які з'являться в Ubuntu.
  • Зачекайте, поки завершиться встановлення, а потім перезапустіть систему. Тепер систему можна відображати на всьому робочому столі.
  • Якщо в Ubuntu з'явиться вікно, яке запитує про оновлення, відхиліть оновлення на цьому етапі.
• Увімкніть контролер USB 3 в Virtual Box:
  • Вимкнути віртуальну машину
  • Перейдіть до налаштувань віртуальної машини у меню вибору USB і оберіть: "USB 3.0(xHCI)". Це можливо лише у випадку, якщо ви встановили пакет розширення для віртуальної машини Virtual Box.
  • Запустіть віртуальну машину знову.

Встановлення ROS Indigo

• Слідуйте інструкціям, наведеним у посібнику з встановлення ROS Indigo:
  • Встановити версію Desktop-Full.
  • Виконайте кроки, описані в розділах "Ініціалізація rosdep" та "Налаштування середовища".

Встановлення драйвера камери

• Встановіть Git

  sudo apt-get install git

• Завантажте та встановіть драйвер:

  • Клонувати репозиторій RealSense_ROS:

    git clone https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS.git

• Дотримуйтеся інструкцій, наведених тут.

  • Натисніть кнопку "Enter", коли з'явиться питання про встановлення наступних пакетів:

    Intel Low Power Subsystem support in ACPI mode (MFD_INTEL_LPSS_ACPI) [N/m/y/?] (NEW)

    Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

    Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)

  • Повідомлення про помилку, яке може з'явитися в кінці процесу встановлення, не повинно призводити до неполадок драйвера:

    rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded

• Після завершення встановлення перезавантажте віртуальну машину.

• Тест драйвера камери:

  • Підключіть камеру Intel RealSense до комп'ютера за допомогою кабелю USB3, який вставлено в роз'єм USB3 на комп'ютері.

  • Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box, щоб переслати підключення USB камери в віртуальну машину.

  • Виконайте файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo:

    • Якщо з'явиться наступне повідомлення про помилку, відключіть камеру (фізично від'єднайте USB-кабель від комп'ютера). Підключіть його знову + Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box знову і виконайте знову файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo.

      DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!

    • Якщо драйвер камери працює і розпізнає камеру Intel RealSense R200, ви повинні побачити конкретну інформацію про камеру Intel RealSense R200.

• Інсталяція та тестування ROS nodelet:

  • Дотримуйтеся інструкцій з розділу "Установка", наведеного тут, щоб встановити ROS nodelet.
  • Follow the instructions in the "Running the R200 nodelet" section given here, to test the ROS nodlet together with the Intel RealSense R200 camera head.
    • Якщо все працює правильно, різні потоки даних з камери Intel RealSense R200 публікуються як ROS-теми.