Safe Landing (Multicopter + Companion Computer)
The Safe Landing computer-vision feature ensures that multicopter vehicles only land on flat terrain.
The feature can be enabled in both Land mode and Mission mode on multicopter vehicles that have a companion computer running the appropriate vision software. 멀티콥터 모드의 VTOL에서도 사용할 수 있습니다.
착륙 명령을 받으면 기체는 먼저 표면을 측정할 수있는 높이로 하강합니다 (보조 컴퓨터 loiter_height 매개 변수). 착륙 영역이 충분히 평평하지 않은 경우에는 비행기는 정사각형 나선형 패턴으로 바깥쪽으로 이동하여 주기적으로 정지하여 너무 거칠지 않은 착륙 지점을 다시 검색합니다.
제약 사항과 성능
안전 착륙은 거친 지형에서 평평한 지역을 찾기 위해 설계되었습니다.
- 도로에 착륙하는 것은 방지되지는 않습니다. 자동차가 감지되어 지나가면 "잊혀집니다".
- 레이더 또는 초음파 센서를 사용하는 경우 물에 착륙 할 수 있지만, 스테레오 카메라 또는 LIDAR를 사용하는 경우 발생하지 않아야 합니다.
- 시스템은 접지를 감지할 수있는 경우에만 착륙합니다. 스테레오 카메라의 경우 분석을 위한 충분한 구별 기능을 가질 수 있을 정도로 거친 물은 착륙하기에 충분히 평평하지 않습니다.
PX4 설정
안전 착륙은 COM_OBS_AVOID를 1로 설정하여 PX4내에서 활성화됩니다.
:::note COM_OBS_AVOID는 안전 착륙 및 PX4 경로 계획 오프 보드 인터페이스 (추적 인터페이스)를 사용하는 기타 기능을 활성화하여 외부 경로 계획 서비스를 PX4와 통합합니다. :::
보조 컴퓨터 설정
Companion-side setup and configuration is provided in the PX4/PX4-Avoidance Github repo.
여기에는 장애물 회피 및 충돌 방지를위한 일반적인 설정이 포함되며 안전 착륙 플래너 (이 기능은 보조컴퓨터에서 제공)를 사용하기위한 특정 섹션이 포함됩니다.
구성 정보에는 다양한 카메라, 차량 크기 및 착륙 여부를 결정하는 높이에 대한 안전 착륙을 설정 방법이 포함하고 있습니다.
Safe Landing Interface
PX4는 임무중 장애물 회피, 안전 착륙 및 향후 서비스를 포함하여 보조 컴퓨터의 경로 계획 서비스를 통합하기 위하여 경로 계획 오프 보드 인터페이스를 사용합니다.
PX4와 보조 컴퓨터간의 인터페이스(전송된 메시지)는 다른 경로 계획 서비스와 정확히 동일합니다. 그러나 안전 착륙 계획자는 원하는 경로에 대한 TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS 메시지의 Point 0에있는 정보만 사용합니다.
지원 하드웨어
Tested companion computers and cameras are listed in PX4/PX4-Avoidance.
추가 정보
- 비전 및 보드 외부 제어 인터페이스 (PX4 개발자 서밋 2019: Martina Rivizzigno, Auterion Computer Vision Engineer)
- PX4/PX4-Avoidance