Режим Зависання або Hold (Мультикоптер)

The Hold flight mode causes the vehicle to stop and hover, maintaining its position and altitude.

TIP

Hold mode can be used to pause a mission or to help you regain control of a vehicle in an emergency. Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.

INFO

• Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
• Режим вимагає глобальної оцінки 3D-позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
  • Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
  • Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
  • Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
• Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
• Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
• Stick movement will by default change the vehicle to Position mode unless prevented by the active failsafe state.

Технічний підсумок

The vehicle stops and hovers, maintaining its position and altitude. The vehicle will first ascend to NAV_MIN_LTR_ALT if the mode is engaged below this altitude.

Stick movement will change the vehicle to Position mode (by default).

Mode Requirements

The following requirements must be met to arm in this mode, or to switch to this mode when it is armed.

• mode_req_angular_velocity — Angular velocity
• mode_req_attitude — Attitude/pose
• mode_req_global_position — Position measurement updates in a global coordinate frame
• mode_req_local_alt — Local altitude relative to EKF2 origin ('0') position
• mode_req_local_position — Position relative to EKF2 origin ('0') point
• mode_req_wind_and_flight_time_compliance — Safety compliance limits on wind and flight time.

Параметри

Поведінку режиму утримання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.

Parameter	Опис
NAV_MIN_LTR_ALT	Це мінімальна висота над домашньою позицією, яку система завжди буде дотримуватися в режимі утримання, якщо перемикається в цей режим без вказівки висоти (наприклад, за допомогою перемикача на дистанційному керуванні).
MAN_OVERRIDE_SPD	Speed (normalized stick travel per second) above which moving the sticks controlling a multicopter (or VTOL in hover) gives control back to the pilot by switching to Position mode (or Altitude mode if position is unavailable). At the default value of 1 a half-stick movement in ~0.5 s triggers it; lower is more sensitive. A stick held statically has zero speed and will not trigger. Set to -1 to disable. PX4 v1.18
MPC_AUTO_NUDGING	Bitmask enabling stick nudging in Auto modes (multicopter). Bit 0 (yaw nudging) lets the yaw stick nudge heading in Hold, held when the stick is released; switching flight mode clears the held heading. Requires stick override to be disabled (MAN_OVERRIDE_SPD = -1).

Дивіться також

Hold Mode (FW)