Режим Зависання або Hold (Мультикоптер)
Режим Hold або Зависання призводить до того, щоб транспорт зупинявся і зависав на своєму поточному GPS-положенні та висоті.
TIP
Режим утримання може бути використаний для призупинення місії або для допомоги у відновленні контролю над транспортним засобом у випадку надзвичайної ситуації. Зазвичай він активується за допомогою наперед заданого перемикача.
INFO
- Режим є автоматичним - для керування транспортним засобом не потрібне втручання користувача.
- Режим вимагає глобальної тривимірної оцінки позиції (з GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі апарати не можуть перемикатися в цей режим без глобальної позиції.
- Літаючі транспортні засоби будуть аварійно переходити в безпечний режим, якщо втрачають оцінку позиції.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
- Перемикачі керування RC можна використовувати для зміни режимів польоту на будь-якому автомобілі.
- Рух палиць дистанційного керування буде за замовчуванням змінювати транспортний засіб на режим позиції, якщо не виникне критична аварія батареї.
Технічний підсумок
Транспортний засіб ширяє у поточному положенні на поточній висоті. Транспортний засіб спочатку підніметься до NAV_MIN_LTR_ALT, якщо режим увімкнено нижче цієї висоти.
Рух палиці RC змінить транспортний засіб на Режим положення (за за замовчуванням).
Параметри
Поведінку режиму утримання/зависання можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| NAV_MIN_LTR_ALT | Це мінімальна висота над домашньою позицією, яку система завжди буде дотримуватися в режимі утримання, якщо перемикається в цей режим без вказівки висоти (наприклад, за допомогою перемикача на дистанційному керуванні). |
| COM_RC_OVERRIDE | Контролює, чи рух палиць на багтрековому літальному апараті (або VTOL у режимі MC) викликає зміну режиму на Режим позиціонування. Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| COM_RC_STICK_OV | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у режим Положення (якщо COM_RC_OVERRIDE увімкнено). |