Stabilized Mode (Multicopter)

  

The Stabilized manual mode stabilizes and levels the multicopter when the RC control sticks are centred. To move/fly the vehicle you move the sticks outside of the centre.

INFO

This mode is also enabled if you set the flight mode to Manual.

When sticks are outside the centre, the roll and pitch sticks control the angle of the vehicle (attitude) around the respective axes, the yaw stick controls the rate of rotation above the horizontal plane, and the throttle controls altitude/speed.

조종 스틱을 놓으면 중앙 데드 존으로 돌아갑니다. 롤 포크와 피치 스틱이 중앙에 오면 멀티 피터가 수평을 유지하고 정지합니다. The vehicle will then hover in place/maintain altitude - provided it is properly balanced, throttle is set appropriately (see below), and no external forces are applied (e.g. wind). 기체는는 바람 방향으로 표류하게 되며, 고도를 유지하기 위해서는 스로틀을 제어하여야 합니다.

Technical Description

RC mode where centered sticks level vehicle.

INFO

Altitude mode additionally stabilizes the vehicle altitude when sticks are centred, and Position mode stabilizes both altitude and position over ground.

조종사의 입력은 롤 및 피치 각 명령과 요 율 명령으로 전달됩니다. Throttle is rescaled (see below) and passed directly to control allocation. 자동 조종 장치는 자세를 제어합니다. 즉, RC 스틱이 컨트롤러 데드 존 내부에 집중 될 때 롤과 피치 각을 제로로 조절합니다 (결과적으로 태도가 수평이 됨). 자동 조종 장치는 바람 (또는 다른 원인)으로 인한 드리프트를 보상하지 않습니다.

• 중앙 스틱 (데드밴드 내부) :
  • Roll/Pitch sticks level vehicle.
• Outside center:
  • Roll/Pitch sticks control tilt angle in those orientations, resulting in corresponding left-right and forward-back movement.
  • Throttle stick controls up/down speed (and movement speed in other axes).
  • 요 스틱은 수평면 위의 회전 각속도를 제어합니다.
• Manual control input is required (such as RC control, joystick).
  • Roll, Pitch: Assistance from autopilot to stabilize the attitude. Position of RC stick maps to the orientation of vehicle.
  • Throttle: Manual control via RC sticks. RC input is sent directly to control allocation.
  • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

매개변수

매개변수	설명
MPC_THR_HOVER	Hover throttle that is output when the throttle stick is centered and MPC_THR_CURVE is set to default.
MPC_THR_CURVE	스로틀 스케일링을 정의합니다. By default this is set to Rescale to hover thrust, which means that when the throttle stick is centered the configured hover throttle is output (MPC_THR_HOVER) and the stick input is linearly rescaled below and above that (allowing for a smooth transition between Stabilized and Altitude/Position control). 강력한 기체의 경우 호버 스로틀이 매우 낮아 (예 : 20 % 미만) 스로틀 입력이 왜곡 될 수 있습니다. 즉, 여기서 추력의 80 %는 스틱 입력의 상단 절반으로, 하단은 20 %로 제어됩니다. If needed MPC_THR_CURVE can be set to No Rescale so that there is no rescaling (stick input to throttle mapping is independent of MPC_THR_HOVER).