CubePilot Cube Orange+ Flight Controller

WARNING

PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The Cube Orange+ flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems. Cube Orange+ is similar to Cube Orange, but has a more powerful dual-core processor (STM32H757, and some different sensors parts.

배선을 줄이고 신뢰성을 높이며 조립을 쉽게하기 위해 도메인별 캐리어 보드와 함께 사용하도록 설계되었습니다. 예를 들어, 상용 검사 기체 캐리어보드에는 보조 컴퓨터용 연결이 포함될 수 있는 반면, 레이서 용 캐리어보드는 기체 프레임을 형성하는 ESC를 포함할 수 있습니다.

The ADS-B carrier board includes a customized 1090MHz ADSB-In receiver from uAvionix. This provides attitude and location of commercial manned aircraft within the range of Cube. This is automatically configured and enabled in the default PX4 firmware.

Cube에는 2 개의 IMU에 진동 차단이 포함되어 있으며, 세 번째 고정 IMU는 참조 백업용으로 사용됩니다.

TIP

The manufacturer Cube Docs contain detailed information, including an overview of the Differences between Cube Colours.

주요 특징

• 32bit STM32H757ZI (32bit ARM Cortex M7, 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
• 32 비트 STM32F103 failsafe 코 프로세서
• 14 개 PWM/서보 출력(페일세이프 및 수동 오버라이드 포함 8 개, 보조, 고전력 호환 6 개)
• 추가 주변 장치(UART, I2C, CAN) 다양한 연결 옵션
• 전용 프로세서와 독립형 전원 공급 장치(고정익 적용)로 비행중 복구 기능과 수동 오버라이드 통합 백업 시스템
• Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed-wing use)
• 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
• 외부 안전 스위치
• 다색 LED 주시각 표시기
• 고전력 멀티톤 피에조 오디오 표시기
• 장기간 고속 로깅용 microSD 카드

구매처

• Reseller list

조립

Cube Wiring Quickstart

사양

• Processor:
  • STM32H757 (32bit ARM Cortex M7)
  • 400 MHz
  • 1 MB RAM
  • 2MB 플래시 (완전 액세스 가능)
• Failsafe co-processor:
  • STM32F103 (32bit ARM Cortex-M3)
  • 24 MHz
  • 8 KB SRAM
• Sensors: (all connected via SPI)
  • Accelerometer: (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
  • Gyroscope: (3) ICM42688p, ICM20948, ICM20649
  • Compass: (1) ICM20948
  • Barometric Pressure Sensor: (2) MS5611
• Operating Conditions:
  • Operating Temp: -10C to 55C
  • IP rating/Waterproofing: Not waterproof
  • Servo rail input voltage: 3.3V / 5V
  • USB port input:
    • 전압: 4V - 5.7V
    • 정격 전류: 250 mA
  • POWER:
    • 입력 전압: 4.1V - 5.7V
    • 정격 입력 전류: 2.5A
    • 정격 입/출력 전력: 14W
• Dimensions:
  • Cube: 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
  • Carrier: 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
• Interfaces
  • IO 포트: 14 개의 PWM 서보 출력(IO에서 8 개, FMU에서 6 개)
  • UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
  • CAN 2개(하나는 내부 3.3V 트랜시버, 하나는 확장 커넥터에 있음)
  • R/C inputs:
    • Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
    • Futaba S.BUS® 호환 입력 및 출력
    • PPM 합계 신호 입력
  • RSSI(PWM 또는 전압) 입력
  • I2C
  • SPI
  • 3.3v ADC 입력
  • 내부 microUSB 포트 및 외부 microUSB 포트 확장

포트

위쪽(GPS, TELEM 등)

핀배열

TELEM1, TELEM2 포트

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V
3 (흑)	RX (입력)	+3.3V
4 (흑)	CTS (입력)	+3.3V
5 (흑)	RTS (출력)	+3.3V
6 (흑)	GND	GND

GPS1 port

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V
3 (흑)	RX (입력)	+3.3V
4 (흑)	SCL I2C2	+3.3V
5 (흑)	SDA I2C2	+3.3V
6 (흑)	Safety Button	GND
7 (흑)	Button LED	GND
8 (blk)	GND	GND

GPS2 port

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V
3 (흑)	RX (입력)	+3.3V
4 (흑)	SCL I2C1	+3.3V
5 (흑)	SDA I2C1	+3.3V
6 (흑)	GND	GND

ADC

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	ADC 입력	최대 +6.6V
3 (흑)	GND	GND

I2C

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	SCL	+3.3 (풀업)
3 (흑)	SDA	+3.3 (풀업)
4 (흑)	GND	GND

CAN1 & CAN2

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	CAN_H	+12V
3 (흑)	CAN_L	+12V
4 (흑)	GND	GND

POWER1 & POWER2

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (red)	VCC	+5V
3 (흑)	CURRENT sensing	+3.3V
4 (흑)	VOLTAGE sensing	+3.3V
5 (흑)	GND	GND
6 (흑)	GND	GND

USB

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	OTG_DP1	+3.3V
3 (흑)	OTG_DM1	+3.3V
4 (흑)	GND	GND
5 (흑)	BUZZER	Battery voltage
6 (흑)	FMU Error LED

SPKT

핀	신호	전압
1 (blk)	IN
2 (흑)	GND	GND
3 (red)	OUT	+3.3V

TELEM1, TELEM2

핀	신호	전압
1(red)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V to 5V
3 (흑)	RX (입력)	+3.3V to 5V
4 (흑)	CTS (OUT)	+3.3V to 5V
5 (흑)	RTS (IN)	+3.3V to 5V
6 (흑)	GND	GND

시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
USART2	/dev/ttyS0	TELEM1 (흐름 제어)
USART3	/dev/ttyS1	TELEM2 (흐름 제어)
UART4	/dev/ttyS2	GPS1
USART6	/dev/ttyS3	PX4IO
UART7	/dev/ttyS4	CONSOLE/ADSB-IN
UART8	/dev/ttyS5	GPS2

USB/SDCard 포트

펌웨어 빌드

WARNING

The firmware for Orange+ will be present in releases from PX4 v1.14.

To build PX4 for this target, open up the terminal and enter:

make cubepilot_cubeorangeplus

INFO

The firmware for Cube Orange+ and Cube Orange are not compatible. Due to a power feature of the STM32H757 it required updates in NuttX and therefore a new board config, bootloader, build target, etc.

회로도

Board schematics and other documentation can be found here: The Cube Project.

추가 정보 및 문서

• Cube Wiring Quickstart
• Cube 문서 (제조사) :
  • Cube Module Overview
  • Cube User Manual
  • Mini Carrier Board