GeoFence

GeoFence는 기체의 비행 영역을 정의하는 가상 경계입니다. GeoFence는 기체가 RC 무선 조종기의 영향권을 벗어나서 안전하지 않거나 제한된 공역을 비행하는 것을 방지합니다.

두 가지 방법으로 GeoFence를 설정할 수 있습니다.

• 간단한 실린더 형태를 이용한 "사고방지" 지오펜스를 정의할 수 있습니다.
• GeoFence 계획(QGroundControl)을 사용하여 복잡한 영역를 정의할 수 있습니다.

:::note GeoFence는 미션 모드와 수동 비행 모드에 모두 적용됩니다. :::

사고 방지 GeoFence

사고 방지 GeoFence는 지정된 최대 반경과 고도로 홈 위치를 중심으로 하는 실린더를 정의합니다.

또한 펜스가 위반되는 경우 "사고 방지 액션" 설정이 포함됩니다. 단순히 알람 경고로 설정할 수도 있지만, 일반적으로 기체를 즉시 안전한 위치로 복귀 시킵니다.

자세한 내용은 안전 > GeoFence 사고 방지를 참조하십시오.

GeoFence 계획

PX4는 포함 (내부 비행) 또는 제외 (외부 비행) 영역으로 정의되는 여러개의 원형 및 다각형으로 구성된 복잡한 GeoFence 경계를 지원합니다.

GeoFence는 미션 및 랠리 포인트와 함께 QGroundControl에서 계획됩니다.

Geofence planning is fully documented in Plan View > GeoFence (QGroundControl User Guide).

요약

1. *QGroundControl > 평면도 *를 오픈합니다.
2. 계획 유형 라디오 버튼 : 울타리를 선택합니다. 그러면 GeoFence 편집기가 표시됩니다.
3. 다각형 울타리 또는 원형 울타리 버튼을 선택하여 원하는 유형의 *기본 * 울타리를 지도에 추가합니다. 편집기에서 울타리 유형을 추가합니다.
4. 지도를 사용하여 울타리의 모양과 위치를 구성하십시오.
   • 펜스 중앙 마커를 사용하여 펜스를 올바른 위치로 이동할 수 있습니다.
   • 원형 울타리 테두리의 마커를 사용하여 반경을 변경할 수 있습니다.
   • 모서리 (정점)의 마커를 사용하여 다각형의 형상을 변경할 수 있습니다. 기존 마커 사이의 선을 따라 중간을 클릭하면 추가 정점이 생성됩니다.
5. GeoFence 편집기를 사용하여 울타리를 포함 또는 제외로 설정하고 울타리 (편집 라디오 버튼)하거나 또는 삭제(Del버튼) 합니다.
6. 필요한 만큼 울타리를 추가하십시오.
7. 업로드 버튼 (오른쪽 상단)을 클릭하여 울타리(랠리 포인트 및 임무와 함께)를 차량에 업로드합니다.
8. GeoFence 사고방지에서 위반 조치를 설정하십시오.

INFO

Any geofence that does not include the Home position will be rejected by the flight controller and not uploaded. If the vehicle is flying, also any geofence that would immediately get breached after the upload is rejected.

:::note PX4는 GeoFences 지원을 포함하는 MAVLink Mission Microservice를 제공합니다. :::