mRo Pixhawk 비행 컨트롤러 (Pixhawk 1)

WARNING

PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The mRo Pixhawk^® is a hardware compatible version of the original Pixhawk 1. It runs PX4 on the NuttX OS.

TIP

The controller can be used as a drop-in replacement for the 3DR^® Pixhawk 1. The main difference is that it is based on the Pixhawk-project FMUv3 open hardware design, which corrects a bug that limited the original Pixhawk 1 to 1MB of flash.

Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: Pixhawk Wiring Quickstart

TIP

This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.

주요 특징

• 마이크로 프로세서:

  • FPU가있는 32 비트 STM32F427 코어 텍스^® M4 코어
  • 168 MHz / 256 KB RAM / 2 MB 플래시
  • 32 비트 STM32F100 failsafe 코프로세서
  • 24 MHz/8 KB RAM/64 KB 플래시

• 센서:

  • ST Micro L3GD20 3축 16비트 자이로스코프
  • ST Micro LSM303D 3축 14비트 가속도계/자력계
  • Invensense^® MPU 6000 3축 가속도계/자이로스코프
  • MEAS MS5611 기압계

• 인터페이스:

  • UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
  • CAN 2 개
  • 최대 DX8의 Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력(DX9 이상은 지원되지 않음)
  • Futaba^® S.BUS 호환 입력 및 출력
  • PPM 합계 신호
  • RSSI(PWM 또는 전압) 입력
  • I2C
  • SPI
  • 3.3 및 6.6V ADC 입력
  • 외부 microUSB 포트

• 전원시스템

  • 자동 복구 기능의 이상적인 다이오드 컨트롤러
  • 서보 레일 고전력 (7V) 및 고전류 준비
  • 모든 주변 장치 출력 과전류 보호, 모든 입력 ESD 보호

• 중량과 크기

  • 무게 : 38g (1.31oz)
  • 너비 : 50mm (1.96 ")
  • 두께 : 15.5mm (.613 ")
  • 길이 : 81.5mm (3.21")

구매처

• Bare Bones - Just the board (useful as a 3DR Pixhawk replacement)
• mRo Pixhawk 2.4.6 Essential Kit! - Everything except for telemetry radios
• mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit! (Limited edition) - Everything you need including telemetry radios

펌웨어 빌드

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make px4_fmu-v3_default

디버그 포트

See 3DR Pixhawk 1 > Debug Ports

핀배열

See 3DR Pixhawk 1 > Pinouts

시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
UART1	/dev/ttyS0	IO 디버그
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1 (흐름 제어)
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2 (흐름 제어)
UART4
UART7	콘솔
UART8	SERIAL4

회로도

The board is based on the Pixhawk-project FMUv3 open hardware design.

• FMUv3 schematic -- Schematic and layout

INFO

As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are available.