Trimble MB-Two
The Trimble MB-Two RTK GPS receiver is a high-end, dual-frequency RTK GPS module that can be configured as either base or rover.
정확한 위치 정보를 제공하는 것만 아니라, MB-Two는 방향 각도를 추정할 수 있습니다 (이중 안테나 지원이 있음). 이것은 금속 구조물 근처에서 비행시 나침반 정보가 부정확한 상황에서 매우 유용합니다.
필수 펌웨어 옵션
장치 구매시 다음 펌웨어 옵션을 선택하여야 합니다.
- [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J] : 20Hz 위치 업데이트 및 RTK 지원, 수평 1cm 및 수직 2cm 위치 정확도
- [L] LBAND
- [D] DUO - 이중 안테나 방향각
- [B] BEIDOU + [O] GALILEO, 필요시
안테나 케이블
Trimble MB-Two에는 2개의 이중 주파수(L1/L2) 안테나가 필요합니다. A good example is the Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (which can be bought, for instance, from Farnell).
장치의 안테나 커넥터 유형은 MMCX입니다. 위의 안테나(SMA 커넥터)에 적합한 케이블은 아래에서 참고하십시오.
배선
Trimble MB-Two는 비행 콘트롤러(GPS 포트)의 UART에 연결됩니다.
모듈에 전원을 공급용 3.3V 전원공급장치가 별도로 필요합니다 (최대 소비량은 360mA).
INFO
The module cannot be powered from a Pixhawk.
28핀 커넥터 핀은 아래와 같은 번호가 지정됩니다:
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
| 6 | Vcc 3.3V | 전원 공급 |
| 14 | GND | Autopilot의 전원과 GND에 전원을 연결합니다. |
| 15 | TXD1 | Autopilot의 RX에 연결 |
| 16 | RXD1 | Autopilot의 TX에 연결 |
설정
First set the GPS protocol to Trimble (GPS_x_PROTOCOL=3).
방향 추정을 위해 두 안테나는 같은 높이에 있어야하고, 서로 최소 30cm 떨어져 있어야합니다. The direction that they are facing does not matter as it can be configured with the GPS_YAW_OFFSET parameter.
INFO
The GPS_YAW_OFFSET is the angle made by the baseline (the line between the two GPS antennas) relative to the vehicle x-axis (front/back axis, as shown here).
Configure the serial port on which the Trimple will run using GPS_1_CONFIG, and set the baud rate to 115200 using SER_GPS1_BAUD.
To activate heading fusion for the attitude estimation, set the EKF2_GPS_CTRL parameter to enable Dual antenna heading.
INFO