출시 1.12

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    • UAVCAN

사전 출시

• Beta 4
• Beta 3
• Beta 2
• Beta 1

변경 사항

공통

• RTL Trigger based on remaining flight range (PR#16399)
  • 기체 속도, 풍속 및 목적지 거리와 방향을 고려하여 RTL에서 집까지의 시간을 계산합니다.
• Pre-emptive geofence breach (PR#16400)
  • Triggers a breach if the predicted current trajectory will result in a breach, allowing the vehicle to be re-routed to a safe hold position.
• Airframe Scripts
  • 기본값 설정 구문이 변경되었으며 사용자 지정 스크립트를 업데이트하여야 합니다.
  • See PR#16796 for an example.
• 안전 스위치는 기본적으로 꺼짐으로 설정(모터는 시동 해제되지만 서보/플랩은 움직일 수 있음)
• 안전 스위치가 잠깁니다. 일단 비활성화되면 비활성화 상태로 유지됩니다.
• 착륙 감지기 : 거리 센서가있는 경우지면 거리를 사용하도록 착륙 감지를 확장합니다.
• 텔레메트리 포함 IRC Ghost에 대한 지원 추가

센서

• 더 빠르고 안정적인 자력계 보정
  • 새로운 연철 교정 계수
  • 외부 센서의 회전을을 자동으로 결정
• 최적화된 속도 제어 센서 파이프 라인 (최소 내부 루프 종단간 지연 시간)

하드웨어

이 릴리스에는 아래의 보드, 주변 장치, 액세서리 및 신규 하드웨어 지원이 포함됩니다.

• Pixhawk FMUv6U (Read more about this spec on the Pixhawk GitHub Repository)
• Pixhawk FMUv6X (Read more about this spec on the Pixhawk GitHub Repository)
• CUAV X7 / X7Pro (Read more about this product on the manufacturers site]
• CUAV Nora (Read more about this product on the manufacturers site)
• CUAV CAN GPS (Read more about this product on the manufacturers site)
• SP Racing H7 Extreme (Read more about this product on the manufacturers site)
• Bitcraze Crazyflie v2.1 (Read more about this product on the manufacturers site)
• ARK CAN Flow (Read more about this product on the manufacturers site)
• mRo Ctrl Zero H7 (Experimental) (Read more about this product on the manufacturers site)

다음 내용들이 제거됩니다.

• 단종된 Intel AeroFC 제거

MAVLink

• MAVLink Ethernet configuration (PR#14460)
  • UDP 포트, 원격 포트 및 브로드캐스트 모드와 같은 MAVLink 이더넷 설정은 이제 매개변수를 통해 동적으로 변경할 수 있습니다.
• Support for querying COMPONENT_INFORMATION (PR#16039)
  • 이제 매개변수 메타데이터가 매일 QGC와 함께 자동으로 동기화됩니다.
  • 이 새로운 메시지를 통하여 모든 MAVLink 시스템은 자동조종장치에서 풍부한 계층 정보를 요청할 수 있습니다. 즉, 임무에서 지원되는 명령을 이해하거나, 매개변수 메타데이터를 얻을 수 있습니다. This message was introduced primarily to help GCS better understand autopilots (RFC: mavlink#1339)

사령관(Commander)

• Commander: use control mode flags and cleanup arm/disarm (PR#16266)
  • Consolidate scattered arming requirements in arm_disarm(), and, keeps the vehicle_control_mode last state in commander
• Commander: Separate out manual control setpoint processing (PR#16878)
  • Adds a new class ManualControl for handling manual_control_setpoint and handles RC loss, RC override, and RC arming/disarming

멀티콥터

• More intuitive stick feel in Position mode

  • 속도 설정값 대신 가속에 매핑된 수평 스틱 입력
  • 이동 속도 속도에 도달시의 갑작스런 기울기 변화를 제거합니다.
  • 직관적인 단락(예: 착륙시)
  • Opt out possible using MPC_POS_MODE
  • Development: First attempt, Introduction, Improvements, Bugfix zero oscillation, Bugfix position unlock, Bugfix invalid setpoint, Bugfix high velocity pre takeoff

• Hover thrust independent velocity control gains

  • Parameters MPC_{XY/Z}_VEL_{P/I/D} were replaced with MPC_{XY/Z}_VEL_{P/I/D}_ACC, see: MPC_XY_VEL_P_ACC, MPC_XY_VEL_I_ACC, MPC_XY_VEL_D_ACC, MPC_Z_VEL_P_ACC, MPC_Z_VEL_I_ACC, MPC_Z_VEL_D_ACC

    WARNING

    이득은 새로운 의미를 가지게 되었습니다.

    • $m/s$의 속도 오류에서 $m/s^2$의 가속 출력으로 확장
    • Automatic parameter transition assumes 50% hover thrust: ~10m/s^2 / 50% = 20 m/s^2. See question

:::

• Development: Logic introduction, Parameter replacement

• Improve Rounded Turns (PR#16376)

  • 멀티로터 임무의 웨이포인트에서 좀 더 큰 둥근 회전을 생성합니다 (코너에서 L1 스타일 안내 로직 사용).
  • See Mission Mode > Inter-waypoint Trajectory and Mission > Setting Acceptance/Turning Radius

• Removal of Rattitude flight mode (PR#17019)

  • 다시 원하시면 저희에게 알려주십시오.

수직이착륙기(VTOL)

• RTL improvements (PR#16377)
  • Hardens the RTL safety failsafes taking into consideration the many edge cases when trying to land, depending on the current vehicle mode (Multicopter vs Fixed-wing)
• Fixed-wing / VTOL significant TECS improvements

제어

• Dynamic Notch Filter updated with Gyro FFT (PR#16385)
  • 자이로 제어 데이터에 동적 노치 필터링을 추가하여 제어가 훨씬 부드러워졌습니다.
• Multi-EKF enabled by default on stm32f7 and stm32h7 boards

GPS

• The GPS protocol now defaults to u-blox for faster startup, and GPS_x_PROTOCOL needs to be changed if another GPS is used.

NuttX

Nuttx was upgraded from 8.2+ to NuttX 10.10.0+ (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10)

• SDCARD performance: Results in better performance on H7 Targets

  • [BACKPORT] stm32:SDIO:Use 250 Ms Data path timeout, regardless of Card Clock frequency
  • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC:Use 250 Ms Data path timeout, regardless of Card Clock frequency
  • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC:Use 250 Ms Data path timeout, regardless of Card Clock frequency
  • [BACKPORT] Fixes race condition in event wait logic of SDMMC driver.
  • [BACKPORT] mmcsd:Stuck in 1-bit mode, Removed CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT

• Ethernet stability:

  • [BACKPORT] stm32x7:Ethernet Fixed hardfaults, from too big frames
  • [BACKPORT] stm32:Ethernet Fix too big frames

• Boot up stability V5-V6X ensuring the LSE (RTC) oscillator is started

  • [BACKPORT] stm32h7:lse fix Kconfig help text

  • [BACKPORT] stm32f7:lse Use Kconfig values directly

  • [BACKPORT] stm32h7:Add DBGMCU

  • [BACKPORT] stm32f7:Add option to auto select LSE CAPABILITY

  • [BACKPORT] stm32h7:Add option to auto select LSE CAPABILITY

    INFO

    This Knob will cycle through the correct* values from low to high. To avoid damaging the crystal. We want to use the lowest setting that gets the OSC running. See app note AN2867 *It will take into account the rev of the silicon and use the correct code points to achieve the drive strength. See Eratta ES0392 Rev 7 2.2.14 LSE oscillator driving capability selection bits are swapped.

:::

• Driver changes

  • [BACKPORT] drivers/serial: fix Rx interrupt enable for cdcacm

  • [BACKPORT] binnfmt:Fix return before close ELF fd

  • [BACKPORT] stm32f7:Allow for reuse of the OTG_ID GPIO

  • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC fix reset of do_gpio

  • [BACKPORT] stm32h7: serial: use dma tx semaphore as resource holder

  • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC fix reset of do_gpio

  • [BACKPORT] stm32h7:Serial Add RX and TX DMA

  • [BACKPORT] stm32h7:Allow for reuse of the OTG_ID GPIO

  • [BACKPORT] Kinetis:kinetis:Replace DMA

  • [BACKPORT] kinetis:Serial use eDMA

  • [BACKPORT] kinetis:SPI use eDMA

  • [BACKPORT] Kinetis:Serail No DMA Poll needed

  • [BACKPORT] libc/stdio: Preallocate the stdin, stdout and stderr For targets without consoles.

• FlexCan fixes

  • [BACKPORT][flexcan] Correct reset state for CTRL1 register
  • [BACKPORT][flexcan] Fix TX drop #2792 and correctly set CAN timings to non-zeroed registers
  • [BACKPORT] FlexCAN Fix TX abort process

• Support for CAN bootloader

  • [BACKPORT] s32k1xx:Support ramfunc

• STM32F412 cleanup

• [BACKPORT] stm32f412:Corrected Pin count

• [BACKPORT] stm32f412:Replaced Kludged pinmap with one for SoC

• [BACKPORT] stm32412: Fixes pinmap CAN1

• Security patches

• [BACKPORT] tcp: Remove incomplete support for TCP reassembly

• [BACKPORT] net/tcp/tcp_input.c: Correct bad check of urgent data length

• [BACKPORT] libc: Add additional checks to malloc realloc and memalign

• IMXRT fixes

• Add Single wire and proper parity settings to IMXRT to support sbus etal.

• [BACKPORT] imxrt:serial support single-wire mode

• [BACKPORT] imxrt:imxrt_lowputc Fixed parity settings.

• STM32H7 improvements

• [BACKPORT] stm32h7:SPI Fix 16 bit SPI mode

• [BACKPORT] stm32h7:DMA BDMA does not auto disabled on completion

• [BACKPORT] Fix HEAP clobbering static data in SRAM4

• [BACKPORT] stm32h7:SDMMC fix reset of do_gpio

UAVCAN

• UAVCANv0 : 펌웨어 업그레이드와 CAN 노드의 매개변수 동기화와 같은 기본 기능이 5 년 이상 구현되었지만, 이제는 장치가 시장에 출시되어 새롭게 지원합니다. 일반적인 CAN GPS, 대기 속도 및 전력 모듈이 지원됩니다.
• UAVCANv0 노드 : PX4는 수년 동안 빌딩 노드를 지원하였습니다. 이제 CUAV GPS 장치와 같은 특정 타겟 구축을 지원합니다.
• UAVCANv1 : 완전한 종단간 구현의 초기 알파