PX4 오토파일럿 사용자 설명서

# 비행 모드 설정

이 항목에서는 비행 모드 및 기타 기능을 무선 조종 송신기의 스위치에 매핑하는 방법을 설명합니다.

TIP

비행 모드를 설정하려면 아래 사항들이 준비되어야 합니다.

# 어떤 비행 모드와 스위치를 설정하여야 합니까?

Flight Modes provide different types of autopilot-assisted flight, and fully autonomous flight. 여기에 설명된 비행 모드를 설정하거나 설정하지 않을 수 있습니다. 대부분의 사용자는 다음 기능을 설정해야 차량이 더 쉽고 안전하게 비행할 수 있습니다.

  • Position mode (multicopter, fixed-wing) - Easiest and safest mode for manual flight.
  • 복귀 모드 - 안전한 경로와 착륙을 통해 이륙 위치로 되돌아갑니다(기본값).
  • VTOL Transition Switch - Toggle between fixed-wing and multicopter flight configuration on VTOL vehicles.

스위치를 아래와 같이 일반적으로 매핑합니다.

  • 미션 - 지상관제소에서 보낸 사전 프로그래밍된 미션을 실행합니다.
  • 킬 스위치 - 모든 모터 출력을 즉시 중지합니다. 기체가 충돌하는 상황에서는 계속 비행하는 것보다 사고를 방지할 수 있습니다.

# 비행 모드 선택

PX4를 사용하면 "모드" 채널을 지정하고 채널의 PWM 값에 따라 활성화될 최대 6개의 비행 모드를 선택할 수 있습니다. 킬 스위치 매핑, 시작 모드로 돌아 가기 및 오프 보드 모드를위한 채널을 별도로 지정할 수도 있습니다.

단일 채널 비행 모드 선택을 설정 방법

  1. QGroundControl을 시작하고 기체를 연결합니다.

  2. RC 송신기를 켭니다.

  3. QGroundControl 아이콘 > 차량 설정을 선택한 다음 사이드바에서 비행 모드를 선택합니다.

    비행 모드 단일 채널

  4. 비행 모드 설정 지정

    • 모드 채널을 선택합니다 (위에 채널 5로 표시되지만 송신기 구성에 따라 다름).
    • 모드 선택을 위해 설정한 송신기 스위치를 사용 가능한 위치로 이동합니다. 모드 선택을 위해 설정한 송신기 스위치를 사용 가능한 위치로 이동합니다. :::note 6개 슬롯 중 어느 곳에서나 비행 모드를 설정할 수 있지만 스위치 위치에 매핑된 채널만 강조 표시/사용됩니다.
  • 각 스위치 위치에 대해 트리거하려는 비행 모드를 선택합니다.

  1. 스위치 설정 지정

    • 송신기의 각 모드 스위치를 차례로 선택하고 원하는 비행 모드가 활성화되었는 지 확인합니다 (활성 모드의 QGroundControl에서 텍스트가 노란색으로 바뀜).

  2. 모드가 올바른 송신기 스위치에 매핑되었는 지 테스트합니다.

    • 채널 모니터를 확인하여 예상 채널이 각 스위치에 의해 변경되는 지 확인하십시오.
    • 그러면 QGroundControl 설정이 위에서 설명한 대로 동작합니다.

모든 값은 변경시에 자동으로 저장됩니다.

# RC 송신기 설정

이 섹션에는 taranis에 대한 몇 가지 가능한 설정 방법을 설명합니다. QGroundControl에는 다른 송신기에 대한 설정 정보가 있을 수 있습니다. (opens new window)

# Taranis 설정: 단일 채널 모드를 위한 3방향 스위치 설정

2개 또는 3개의 모드 중 선택만 지원해야 하는 경우 단일 3방향 스위치의 위치에 모드를 매핑할 수 있습니다. 아래에서는 Taranis 3-way "SD"스위치를 채널 5에 매핑하는 방법을 보여줍니다.

Note

이 예는 인기있는 FrSky Taranis 송신기 설정법을 보여줍니다. 송신기 설정은 송신기마다 차이가 날 수 있습니다. :::

Taranis UI MIXER 페이지를 열고 아래와 같이 CH5까지 아래로 스크롤합니다.

Taranis - 전환 채널 매핑

**ENT(ER)**를 눌러 CH5 구성을 편집한 다음 소스를 SD 버튼으로 변경합니다.

Taranis - 채널 설정

이제 완료되었습니다! 채널 5는 이제 3개의 다른 SD 스위치 위치에 대해 3개의 다른 PWM 값을 출력합니다.

그런 다음 QGroundControl 설정 방법은 이전 섹션에서 설명한 대로입니다.

# Taranis 설정: 단일 채널 모드를 위한 다중 방향 스위치 설정

대부분의 송신기에는 6방향 스위치가 없으므로 사용 가능한 스위치 위치(최대 6개)보다 더 많은 모드를 지원할 수 있어야 하는 경우 여러 스위치를 사용하여 표시하여야 합니다. 일반적으로 이는 2위치 및 3위치 스위치의 위치를 단일 채널로 인코딩하여 수행되므로 각 스위치 위치에 따라 다른 PWM 값이 생성됩니다.

FrSky Taranis에서 이 프로세스는 두 개의 실제 스위치 위치의 각 조합에 "논리적 스위치"를 할당하는 것을 포함합니다. 그런 다음 각 논리적 스위치는 동일한 채널에서 다른 PWM 값에 할당됩니다.

아래 비디오는 FrSky Taranis 송신기로 어떻게 동작하는 지 보여줍니다.@https://youtu.be/TFEjEQZqdVA

The QGroundControl configuration is then as described above.

# 추가 정보

← 배터리 전원모듈 설정 →