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용어

다음 용어, 기호, 문자는 이 안내서 전체의 텍스트와 다이어그램에 활용합니다.

표기법

  • Bold face variables indicate vectors or matrices and non-bold face variables represent scalars.
  • The default frame for each variable is the local frame: . Right superscripts represent the coordinate frame. If no right superscript is present, then the default frame is assumed. An exception is given by Rotation Matrices, where the lower right subscripts indicates the current frame and the right superscripts the target frame.
  • Variables and subscripts can share the same letter, but they always have different meaning.

약어

약어설명
AOAAngle Of Attack(받음각). Also named alpha.
AOSAngle Of Sideslip(횡활각). Also named beta.
FRD오른손 법칙에 따라 기체의 앞부분을 X축, 오른쪽 방향을 Y축, 아래 방향을 Z축으로 두는 좌표계
FWFixed-wing (planes).
MCMultiCopter(멀티콥터).
MPC 또는 MCPCMultiCopter Position Controller(멀티콥터 위치 조종기). MPC는 모델 예측 제어라고도 합니다.
NED오른손 법칙에 따라 X 축은 진북을 가리키고 Y 축은 진동, Z 축은 아래를 가리키는 좌표계
PID비례, 적분 및 미분에 따른 콘트롤러.

기호

변수설명
x,y,zx, y, z 각 좌표를 따르는 변환
r$$\boldsymbol{\mathrm{r}} = [x \quad y \quad z]^{T}$$ 위치 벡터
v$$\boldsymbol{\mathrm{v}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{r}}}$$ 속도 벡터
a$$\boldsymbol{\mathrm{a}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{v}}} = \boldsymbol{\mathrm{\ddot{r}}}$$ 가속도 벡터
αAngle of Attack(공격 각도, AOA).
b주익 길이 (끝에서 끝까지)
S주익 넓이
AR가로 세로 비율: AR=b2/S
β횡활각(Angle of sideslip, AOS).
c주익현 길이
δ기체 역학 제어 표면 이탈각(손실각). 손실 값이 양인 경우 음수 값의 모멘트를 생성합니다.
ϕ,θ,ψ오일러 각. roll(=Bank), pitch, yaw(=Heading).
Ψ자세 벡터: Ψ=[ϕθψ]T
X,Y,Zx, y, z 축 방향의 힘
F$$\boldsymbol{\mathrm{F}}= [X \quad Y \quad Z]^T$$ 힘 벡터
D견인력
C측풍력
L양력
g중력
l,m,nx, y, z 좌표 축 모멘트
M$$\boldsymbol{\mathrm{M}} = [l \quad m \quad n]^T$$ 모멘트 벡터
M마하 계수. Can be neglected for scale aircraft.
q4원수 벡터.
q~Hamiltonian attitude quaternion (see 1 below)
Rb회전 행렬. $$\ell$$ 프레임에서 $$b$$ 프레임으로의 벡터 회전. vb=Rbv
Λ끝단 젖힘각
λ테이퍼 비율: λ=ctip/croot
w풍속
p,q,r몸통 축 x, y, z 주변의 각율(각가속도)
ωb기체 프레임의 각속도 벡터: ωb=[pqr]T
x일반 상태 벡터
  • 1 Hamiltonian attitude quaternion. $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} = (q_0, q_1, q_2, q_3) = (q_0, \boldsymbol{\mathrm{q}})$$.
    $$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$$ 로컬 프레임 $$\ell$$에 상대적인 고도를 설명합니다. To represent a vector in local frame given a vector in body frame, the following operation can be used: \boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^\ell = \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^b \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^_{} (or q~1 instead of \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^_{} if q~ is not unitary). v~ represents a quaternionized vector: v~=(0,v)

아래첨자 / 인덱스

아래첨자 / 인덱스설명
a보조익(Aileron).
e승강타(Elevator).
r방향타(Rudder).
Aero비행 역학
T추진력
w상대 항속
x,y,zx, y, z 축 벡터 요소
N,E,D북, 동, 하 글로벌 방위에 따른 벡터 요소

위첨자 / 인덱스

위첨자 / 인덱스설명
로컬 프레임 PX4 기본 변수
b바디 프레임
w윈드 프레임

장식 기호

장식 기호설명
()\*켤레 복소수
()˙시간 미분
()^추정
()¯평균
()1역행렬
()T전치행렬
()~쿼터니온