# 안전 설정(사고 방지)

PX4에는 문제 발생시에 기체를 보호하고 복구하는 다양한 안전장치들을 제공합니다.

  • Failsafes allow you to specify areas and conditions under which you can safely fly, and the action that will be performed if a failsafe is triggered (for example, landing, holding position, or returning to a specified point). The most important failsafe settings are configured in the QGroundControl Safety Setup page. 기타는 매개 변수를 통하여 설정합니다.
  • 리모콘의 안전 스위치를 사용하여 문제 발생시 즉시 모터를 중지하거나 기체를 원위치로 복귀시킬 수 있습니다.

# 안전장치 기능

When a failsafe is triggered, the default behavior (for most failsafes) is to enter Hold for COM_FAIL_ACT_T seconds before performing an associated failsafe action. This gives the user time to notice what is happening and override the failsafe if needed. In most cases this can be done by using RC or a GCS to switch modes (note that during the failsafe-hold, moving the RC sticks does not trigger an override).

The list below shows the set of all failsafe actions, ordered in increasing severity. Note that different types of failsafe may not support all of these actions.

동작 설명
없음/비활성화 No action. The failsafe will be ignored.
경고 A warning message will be sent (i.e. to QGroundControl).
Hold mode The vehicle will enter Hold mode (MC) or Hold mode (FW) and hover or circle, respectively. VTOL vehicles will hold according to their current mode (MC/FW).
Return mode The vehicle will enter Return mode. 복귀 경로는 복귀 설정에서 자세히 설정할 수 있습니다.
Land mode The vehicle will enter Land mode (MC) or Land mode (FW), and land. A VTOL will first transition to MC mode.
Disarm Stops the motors immediately.
Flight termination Turns off all controllers and sets all PWM outputs to their failsafe values (e.g. PWM_MAIN_FAILn, PWM_AUX_FAILn). 안전장치 출력은 낙하산, 랜딩 기어를 배치하거나 다른 작업을 수행할 수 있습니다. 고정익은 안전하게 활공할 수 있습니다.

If multiple failsafes are triggered, the more severe action is taken. For example if both RC and GPS are lost, and manual control loss is set to Return mode and GCS link loss to Land, Land is executed.


The exact behavior when different failsafes are triggered can be tested with the Failsafe State Machine Simulation.

# QGroundControl 안전 설정

The QGroundControl Safety Setup page is accessed by clicking the QGroundControl icon, Vehicle Setup, and then Safety in the sidebar). This includes the most important failsafe settings (battery, RC loss etc.) and the settings for the triggered actions Return and Land.

Safety Setup(QGC)

# 배터리 부족 안전장치

하나 이상의 배터리의 용량이 레벨값 아래로 떨어지면 배터리 부족 안전 장치가 작동합니다.

안전 - 배터리 (QGC)

가장 일반적인 설정은 위와 같이 값과 작업을 설정하는 것입니다 (경고 > 페일 세이프 > 긴급 사용). 이 설정을 사용하면 안전 장치가 경고를 표시한 다음 원위치로 귀환하며, 용량이 일정 수준 아래로 떨어지면 최종적으로 착륙합니다.

It is also possible to set the Failsafe Action to warn, return, or land when the Battery Failsafe Level failsafe level is reached.

설정에 관련된 기본 매개변수는 다음과 같습니다.

설정 매개변수 설명
안전장치 동작 COM_LOW_BAT_ACT 용량이 배터리 안전장치 동작 수준 아래로 내려가면 경고, 귀환 또는 착륙, 또는 경고, 귀환, 아래의 각 수준 설정에 따라 착륙합니다.
배터리 경고 수준 BAT_LOW_THR 경고 (또는 기타 조치)에 대한 용량을 백분율로 설정합니다.
배터리 안정장치 수준 BAT_CRIT_THR 귀환 조치 (또는 단일 조치가 선택된 경우 다른 조치)에 대한 용량에 대한 백분율.
배터리 비상 수준 BAT_EMERGEN_THR 즉시 착륙시의 용량의 백분율.

# Manual Control Loss failsafe

The manual control loss failsafe may be triggered if the connection to the RC transmitter or joystick is lost, and there is no fallback. If using an RC transmitter this is triggered if the RC transmitter link is lost. If using joysticks connected over a MAVLink data link, this is triggered if the joysticks are disconnected or the data link is lost.

PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_: [Radio Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).

안전 - RC 손실 (QGC)

The QGCroundControl Safety UI allows you to set the failsafe action and RC Loss timeout. Users that want to disable the RC loss failsafe in specific automatic modes (mission, hold, offboard) can do so using the parameter COM_RCL_EXCEPT.

Additional (and underlying) parameter settings are shown below.

매개변수 설정 설명
COM_RC_LOSS_T Manual Control Loss Timeout Time after last setpoint received from the selected manual control source after which manual control is considered lost. This must be kept short because the vehicle will continue to fly using the old manual control setpoint until the timeout triggers.
COM_FAIL_ACT_T Failsafe Reaction Delay Delay in seconds between failsafe condition being triggered (COM_RC_LOSS_T) and failsafe action (RTL, Land, Hold). In this state the vehicle waits in hold mode for the manual control source to reconnect. This might be set longer for long-range flights so that intermittent connection loss doesn't immediately invoke the failsafe. It can be to zero so that the failsafe triggers immediately.
NAV_RCL_ACT 안전장치 동작 Disabled, Loiter, Return, Land, Disarm, Terminate.
COM_RCL_EXCEPT RC 손실 예외 Set the modes in which manual control loss is ignored: Mission, Hold, Offboard.

# 데이터 연결불량 안전장치

The Data Link Loss failsafe is triggered if a telemetry link (connection to ground station) is lost.

안전 - 데이터 링크 손실 (QGC)

설정에 관련된 기본 매개변수는 다음과 같습니다.

설정 매개변수 설명
데이터 연결불량 시간 초과 COM_DL_LOSS_T 데이터 연결이 끊어진 후 안전 장치가 동작하기 전까지의 시간입니다.
안전장치 동작 NAV_DLL_ACT Disabled, Hold mode, Return mode, Land mode, Disarm, Terminate.

# Geofence 안전장치

The Geofence Failsafe is triggered when the drone breaches a "virtual" perimeter. In its simplest form, the perimeter is set up as a cylinder centered around the home position. If the vehicle moves outside the radius or above the altitude the specified Failsafe Action will trigger.

안전 - 지오펜스 (QGC)


쿼드슈트는 param21로 설정된 MAVLINK MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION (opens new window) 메시지를 전송하여 실행할 수 있습니다.

설정 및 기본 Geofence 매개변수는 다음과 같습니다.

설정 매개변수 설명
위반시 동작 GF_ACTION 없음, 경고, 보류 모드, 반환 모드, 종료, 착륙.
최대 반경 GF_MAX_HOR_DIST 지오펜스 실린더의 수평 반경. 0 인 경우 지오펜스가 비활성화됩니다.
최대 고도 GF_MAX_VER_DIST 지오펜스 실린더의 높이. 0 인 경우 지오펜스가 비활성화됩니다.


GF_ACTION을 종료하도록 설정하면, 지오펜스 위반시 기체의 동작이 정지합니다. 이 기능은 위험성이 높으므로 CBRK_FLIGHTTERM을 사용하여 비활성화되며, 시스템을 실제로 종료하려면 0으로 재설정하여야 합니다.

다음 설정도 가능하지만 QGC UI에 표시되지 않습니다.

설정 매개변수 설명
지오펜스 소스 GF_SOURCE 위치 소스가 글로벌 위치인지 또는 GPS 장치에서 직접 가져오는 지를 설정합니다.
Preemptive geofence triggering GF_PREDICT (Experimental) Trigger geofence if current motion of the vehicle is predicted to trigger the breach (rather than late triggering after the breach).
비행 종료용 회로 차단기 CBRK_FLIGHTTERM 비행 종료 작업을 활성화/비활성화합니다 (기본적으로 비활성화 됨).

# 복귀 설정

Return is a common failsafe action that engages Return mode to return the vehicle to the home position. 이 섹션에서는 귀환 후 착륙/배회 동작을 설정 방법에 대하여 설명합니다.

안전 - 귀한 설정 (QGC)

설정 기본 매개변수는 다음과 같습니다:

설정 매개변수 설명
고도 상승 RTL_RETURN_ALT 기체은 귀환을 위해이 최소 높이 (아래에있는 경우)까지 상승합니다.
기본 동작 Choice list of Return then: Land, Loiter and do not land, or Loiter and land after a specified time.
정지비행 고도 RTL_DESCEND_ALT 귀환시 배회를 선택하면 기체의 유지 고도를 설정할 수 있습니다.
정지비행 시간 RTL_LAND_DELAY 배회후 착륙이 선택하면 기체의 정지 비행 시간을 설정합니다.


The return behaviour is defined by RTL_LAND_DELAY. 음수이면 기체는 즉시 착륙합니다. 더 자세한 정보는 복귀 모드를 참고하십시오.

# 착륙 모드 설정

Land at the current position is a common failsafe action (in particular for multicopters), that engages Land Mode. 이 섹션에서는 착륙후 기체의 자동 시동 방법과 시간 설정 방법을 설명합니다. 멀티콥터에서만 하강 속도를 추가로 설정할 수 있습니다.

안전 - 착륙 모드 설정(QGC)

설정 기본 매개변수는 다음과 같습니다:

설정 매개변수 설명
착륙후 시동 꺼기 COM_DISARM_LAND 착륙후 시동을 끄려면 확인란을 선택합니다. 값은 0 이상으로 1초 미만의 값도 설정할 수 있습니다.
Landing Descent Rate (MC only) MPC_LAND_SPEED Rate of descent.

# 기타 안전 장치 설정

This section contains information about failsafe settings that cannot be configured through the QGroundControl Safety Setup page.

# 위치(GPS) 손실 안전 장치

The Position Loss Failsafe is triggered if the quality of the PX4 position estimate falls below acceptable levels (this might be caused by GPS loss) while in a mode that requires an acceptable position estimate.

실패 동작은 RC 제어 여부 (및 고도 정보)에 따라 COM_POSCTL_NAVL에 의해 결정됩니다.

  • 0 : 원격 제어 가능. Switch to Altitude mode if a height estimate is available, otherwise Stabilized mode.
  • 1: Remote control not available. Switch to Descend mode if a height estimate is available, otherwise enter flight termination. Descend mode is a landing mode that does not require a position estimate.

Fixed-wing vehicles and VTOLs in fixed-wing flight additionally have a parameter (FW_GPSF_LT) that defines how long they will loiter (circle with a constant roll angle (FW_GPSF_R) at the current altitude) after losing position before attempting to land. If VTOLs have are configured to switch to hover for landing (NAV_FORCE_VT) then they will first transition and then descend.

The relevant parameters for all vehicles shown below.

매개변수 설명
COM_POS_FS_DELAY 위치 손실 후 안전 장치 동작 지연 여부 설정
COM_POSCTL_NAVL 임무 중 위치 제어 탐색 손실 응답. 값 : 0 - RC 사용 가정, 1 - RC 없음 가정.

Parameters that only affect Fixed-wing vehicles:

매개변수 설명
FW_GPSF_LT Loiter time (waiting for GPS recovery before it goes into land or flight termination). 비활성화 하려면 0으로 설정하십시오.
FW_GPSF_R 선회 비행시 고정 롤/뱅크 각도.

# 오프 보드 안전 장치

The Offboard Loss Failsafe is triggered if the offboard link is lost while under Offboard control. RC 연결을 사용 여부에 따라 다른 안전 장치의 작동을 지정할 수 있습니다.

관련된 매개 변수는 다음과 같습니다.

매개변수 설명
COM_OF_LOSS_T 오프 보드 단락이후 안전장치 동작 지연 여부 설정.
COM_OBL_RC_ACT RC를 사용할 수있는 경우 비상 안전조치 : 위치 모드, 고도 모드, 수동 모드, 귀환 모드, 착륙 모드, 대기 모드.

# Mission Feasibility Checks

A number of checks are run to ensure that a mission can only be started if it is feasible. For example, the checks ensures that the first waypoint isn't too far away, and that the mission flight path doesn't conflict with any geofences.

As these are not strictly speaking "failsafes" they are documented in Mission Mode (FW) > Mission Feasibility Checks and Mission Mode (MC) > Mission Feasibility Checks.

# 교통 회피 안전 장치

교통 회피 안전 장치를 사용하면 PX4가 미션 중에 transponders 데이터(예 : ADSB transponder에서)에 응답할 수 있습니다.

관련된 매개 변수는 다음과 같습니다.

매개변수 설명
NAV_TRAFF_AVOID 비상 안전 장치를 설정합니다 : 비활성화, 경고, 귀환 모드, 착륙 모드.

# Quad-chute Failsafe

Failsafe for when a VTOL vehicle can no longer fly in fixed-wing mode, perhaps due to the failure of a pusher motor, airspeed sensor, or control surface. If the failsafe is triggered, the vehicle will immediately switch to multicopter mode and execute the action defined in parameter COM_QC_ACT.


The quad-chute can also be triggered by sending a MAVLINK MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION (opens new window) message with param2 set to 1.

The parameters that control when the quad-chute will trigger are listed in the table below.

매개변수 설명
COM_QC_ACT Quad-chute action after switching to multicopter flight. Can be set to: Warning, Return, Land, Hold.
VT_FW_QC_HMAX Maximum quad-chute height, below which the quad-chute failsafe cannot trigger. This prevents high altitude quad-chute descent, which can drain the battery (and itself cause a crash). The height is relative to ground, home, or the local origin (in preference order, depending on what is available).
VT_QC_ALT_LOSS Uncommanded descent quad-chute altitude threshold.

In altitude controlled modes, such as Hold mode, Position mode, Altitude mode, or Mission mode, a vehicle should track its current "commanded" altitude setpoint. The quad chute failsafe is triggered if the vehicle falls too far below the commanded setpoint (by the amount defined in this parameter).

Note that the quad-chute is only triggered if the vehicle continuously loses altitude below the commanded setpoint; it is not triggered if the commanded altitude setpoint increases faster than the vehicle can follow.
VT_QC_T_ALT_LOSS Altitude loss threshold for quad-chute triggering during VTOL transition to fixed-wing flight. The quad-chute is triggered if the vehicle falls this far below its initial altitude before completing the transition.
VT_FW_MIN_ALT Minimum altitude above Home for fixed-wing flight. When the altitude drops below this value in fixed-wing flight the vehicle a quad-chute is triggered.
VT_FW_QC_R Absolute roll threshold for quad-chute triggering in FW mode.
VT_FW_QC_P Absolute pitch threshold for quad-chute triggering in FW mode.

# 고장 감지기

고장 감지기를 사용하여 차량의 예기치 않게 전복되거나 외부의 고장 감지 시스템에 따른 보호 조치를 할 수 있습니다.

비행중에 실패 감지기를 사용하여 실패 조건이 충족되면 비행 종료를 작동시켜서, 낙하산을 펼치는 등의 작업을 수행할 수 있습니다.


비행 중 고장 감지는 기본적으로 비활성화되어 있습니다 (매개 변수 : CBRK_FLIGHTTERM=0을 설정하여 활성화).

During takeoff the failure detector attitude trigger invokes the disarm action if the vehicle flips (disarm kills the motors but, unlike flight termination, will not launch a parachute or perform other failure actions). Note that this check is always enabled on takeoff, irrespective of the CBRK_FLIGHTTERM parameter.

The failure detector is active in all vehicle types and modes, except for those where the vehicle is expected to do flips (i.e. Acro mode (MC), Acro mode (FW), and Manual (FW)).

# 자세 감지기

기체의 자세가 지정된 시간보다 오랫동안 사전 정의 된 피치 및 롤 값을 초과하는 경우 동작하도록 고장 감지기를 설정할 수 있습니다.

관련된 매개 변수는 다음과 같습니다.

매개변수 설명
CBRK_FLIGHTTERM 비행 종료 회로 차단기. 고장 감지기 또는 FMU 손실로 인한 비행 종료를 활성화하려면, 121212 (기본값)에서 설정을 해제합니다.
FD_FAIL_P 최대 허용 피치 (도 단위).
FD_FAIL_R 최대 허용 롤 (도 단위).
FD_FAIL_P_TTRI 실패 감지를 위해 FD_FAIL_P를 초과하는 시간 (기본값 0.3 초).
FD_FAIL_R_TTRI 실패 감지를 위해 FD_FAIL_R을 초과하는 시간 (기본값 0.3 초).

# 외부 자동 작동 시스템 (ATS)

활성화 인 경우 고장 감지기는 외부 ATS에 의해 작동할 수 있습니다. 외부 작동 시스템은 비행 컨트롤러 포트 AUX5 (또는 AUX 포트가없는 보드의 MAIN5)에 연결되어야 하며 아래의 매개 변수들을 사용하여 설정합니다.


외부 ATS는 ASTM F3322-18 (opens new window)에 필요합니다. ATS 장치의 한가지 예는 FruityChutes Sentinel 자동 작동시스템 (opens new window)입니다.

매개변수 설명
FD_EXT_ATS_EN AUX5 또는 MAIN5 (보드에 따라 다름)에서 PWM 입력을 활성화하여 외부 자동 작동 시스템 (ATS)에서 안전 장치를 연결합니다. 기본값 : 비활성화 됨.
FD_EXT_ATS_TRIG 안전장치 연결을 위한 외부 자동 작동 시스템의 PWM 임계치입니다. 기본값: 1900 ms.

# 비상 스위치

Remote control switches can be configured (as part of QGroundControl Flight Mode Setup) to allow you to take rapid corrective action in the event of a problem or emergency; for example, to stop all motors, or activate Return mode.

이 섹션에는 사용 가능한 비상 스위치에 대하여 설명합니다.

# 중지 스위치

중지 스위치는 즉시 모든 모터 출력을 중지합니다 (비행시 기체는 추락하기 시작합니다)! 5초 이내에 스위치를 되돌리면 모터가 재동작합니다. 5초 후 기체의 시동은 꺼집니다. 모터를 재작동하려면 재시동하여야 합니다.

# 시동/비시동 스위치

The arm/disarm switch is a direct replacement for the default stick-based arming/disarming mechanism (and serves the same purpose: making sure there is an intentional step involved before the motors start/stop). 다음과 같은 사유로 기본 메커니즘보다 우선적으로 사용될 수 있습니다.

  • 스틱 동작보다 스위치를 선호합니다.
  • 특정 스틱 동작으로 공중에서 실수로 시동/비시동 하는 것을 방지합니다.
  • 지연 시간이 없습니다 (즉시 동작합니다).

The arm/disarm switch immediately disarms (stop) motors for those flight modes that support disarming in flight. 여기에는 다음의 항목들이 포함됩니다.

  • 수동 모드
  • Acro 모드
  • 안정 모드

비행중 비시동을 지원하지 않는 모드의 경우 비행 중 스위치가 무시되지만 착륙 후에 사용 가능합니다. This includes Position mode and autonomous modes (e.g. Mission, Land etc.).


자동 비시동 시간 제한(예 : COM_DISARM_LAND을 통해)은 설정/해제 스위치와 독립적입니다. 즉, 스위치가 설정되어 있어도 시간 제한이 작동합니다.

# 귀환 스위치

귀환 스위치를 사용하여 즉시 귀환 모드로 전환합니다.

# 기타 안전 설정

# 자동 비시동 제한 시간

이륙 속도가 너무 느리거나, 착륙 후 기체의 시동을 자동으로 꺼기 위하여 시간 제한을 설정할 수 있습니다(기체의 시동을 꺼면 모터의 전원이 제거되므로 프로펠러가 동작하지 않습니다).

관련 매개변수는 다음과 같습니다.

매개변수 설명
COM_DISARM_LAND 착륙후 자동 시동 꺼기 대기 시간
COM_DISARM_PRFLT 기체가 이륙이 너무 더딘 경우 자동 시동 꺼기 대기 시간

# 추가 정보