라즈베리 파이 OS 기반 파일럿파이

개발자 가이드

OS 이미지

The latest official Raspberry Pi OS Lite image is always recommended.

설치를 위히 라즈베리파이에 SSH 연결이 가능하여야 합니다.

접근 설정 (선택 사항)

호스트명과 mDNS

mDNS helps you connect to your RPi with hostname instead of IP address.

sudo raspi-config

Navigate to Network Options > Hostname. 설정하고 종료합니다. You may want to setup passwordless auth as well.

운영체제 설정

config.txt

sudo nano /boot/config.txt

파일을 다음의 내용으로 변경합니다.

# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

cmdline.txt

sudo raspi-config

Interfacing Options > Serial > login shell = No > hardware = Yes. 로그인 셸없이 UART를 활성화합니다.

sudo nano /boot/cmdline.txt

Append isolcpus=2 after the last word. 전체 파일은 다음과 같습니다.

console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2

이것은 리눅스 커널이 CPU 코어 2에서 프로세스를 예약하지 않도록 지시합니다. 나중에 해당 코어에서 PX4를 수동으로 실행합니다.

Reboot and SSH onto your RPi.

UART 인터페이스를 확인합니다.

ls /dev/tty*

There should be /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 and /dev/ttySC1.

I2C 인터페이스를 확인합니다.

ls /dev/i2c*

There should be /dev/i2c-0 and /dev/i2c-1

SPI 인터페이스를 확인합니다.

ls /dev/spidev*

There should be /dev/spidev0.0.

rc.local

In this section we will configure the auto-start script in rc.local.

sudo nano /etc/rc.local

Append below content to the file above exit 0:

echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
        echo "Launching PX4"
        cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport

저장후 종료합니다.

INFO

Don't forget to turn off the switch when it is not needed.

CSI 카메라

INFO

Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.

sudo raspi-config

Interfacing Options > Camera

코드 빌드

To get the very latest version onto your computer, enter the following command into a terminal:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

INFO

This is all you need to do just to build the latest code.

Raspberry Pi OS용 크로스 빌드

다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

또는

export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

실행 파일을 빌드하십시오.

cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_default

다음 명령으로 업로드하십시오.

make scumaker_pilotpi_default upload

ssh에서 다음을 명령어를 실행하십시오.

cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

이제 PX4는 다중로터 설정으로 시작합니다.

If you encountered the similar problem executing bin/px4 on your Pi as following:

bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)

docker로 컴파일하여야 합니다.

다음 단계로 진행하기 전에 먼저 기존 빌드를 삭제합니다.

rm -rf build/scumaker_pilotpi_default

대체 빌드 방법 (도커 사용)

다음 방법은 CI에 배포된 동일한 도구 세트를 제공할 수 있습니다.

If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.

PX4-Autopilot 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.

./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"

INFO

mDNS is not supported within docker. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.

INFO

If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. Just remove upload target.

다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.

./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"

사후 설정

기체가 제대로 작동하려면 이러한 추가 항목을 확인하여야 합니다.

Actuator Configuration

First set the CA_AIRFRAME parameter for your vehicle.

You will then be able to assign outputs using the normal Actuator Configuration configuration screen (an output tab will appear for the RPi PWM output driver).

External Compass

In the startup script(*.config), you will find

# external GPS & compass
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X

사용자의 환경에 맞추어 주석을 적절하게 제거하십시오. GPS 모듈과 함께 제공되는 나침반이 확실하지 않습니까? 다음 명령을 실행하고 출력을 확인합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0

샘플 출력:

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

1e indicates a HMC5883 based compass is mounted on external I2C bus. Similarly, IST8310 has a value of 0e.

INFO

Generally you only have one of them. Other devices will also be displayed here if they are connected to external I2C bus.(/dev/i2c-0)