Accelerometer Calibration
PX4를 처음 사용하거나, 비행 콘트롤러의 방향이 변경된 경우에는 가속도계를 보정하여야 합니다. 기존 장비를 계속 사용하는 경우에는 보정 작업이 필요하지 않습니다. 온도가 낮은 겨울철이나, 제조단계에서 별도의 교정을 받지 않은 경우에는 보정하는 것이 좋습니다.
:::note 잘못된 가속도계 보정은 사전비행 단계나 시동 거부 메시지로 확인될 수 있습니다. QGroundControl 경고 메시지는 일반적으로 "높은 가속도 값"이나 "일관성 검사 실패"를 의미합니다. :::
TIP
차량을 회전하지 않고 고정한다는 점외에는 나침반 보정작업과 유사합니다.
보정 절차
QGroundControl will guide you to place and hold your vehicle in a number of orientations (you will be prompted when to move between positions).
보정 절차는 다음과 같습니다:
Start QGroundControl and connect the vehicle.
Select "Q" icon > Vehicle Setup > Sensors (sidebar) to open Sensor Setup.
Click the Accelerometer sensor button.
You should already have set the Autopilot Orientation. If not, you can also set it here.
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Click OK to start the calibration.
Position the vehicle as guided by the images on the screen. Once prompted (the orientation-image turns yellow) hold the vehicle still. Once the calibration is complete for the current orientation the associated image on the screen will turn green.
INFO
The calibration uses a least squares 'fit' algorithm that doesn't require you to have "perfect" 90 degree orientations. 각 축이 보정 단계별로 어느 시점에 대부분 위아래를 가리키고, 차량이 고정되어 있으면 정확한 방향은 중요하지 않습니다. :::
- Repeat the calibration process for all vehicle orientations.
Once you've calibrated the vehicle in all the positions QGroundControl will display Calibration complete (all orientation images will be displayed in green and the progress bar will fill completely). You can then proceed to the next sensor.