Hex Cube Black 비행 컨트롤러
WARNING
PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
TIP
The Cube Orange is the successor to this product. We recommend however to consider products built on industry standards, such as the Pixhawk Standards. 이 비행 컨트롤러는 표준을 따르지 않으며, 특허받은 커넥터를 사용합니다.
The Hex Cube Black flight controller (previously known as Pixhawk 2.1) is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems. It is based on the Pixhawk-project FMUv3 open hardware design and runs PX4 on the NuttX OS.
배선을 줄이고 신뢰성을 높이며 조립을 쉽게하기 위해 도메인별 캐리어 보드와 함께 사용하도록 설계되었습니다. For example, a carrier board for a commercial inspection vehicle might include connections for a companion computer, while a carrier board for a racer could includes ESCs form the frame of the vehicle.
Cube에는 2 개의 IMU에 진동 차단이 포함되어 있으며, 세 번째 고정 IMU는 참조 백업용으로 사용됩니다.
INFO
The manufacturer Cube Docs contain detailed information, including an overview of the Differences between Cube Colours.
TIP
This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.
주요 특징
- 32bit STM32F427 Cortex-M4F® core with FPU
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB RAM
- 2MB 플래시 (완전 액세스 가능)
- 32 비트 STM32F103 failsafe 코 프로세서
- 14 개 PWM/서보 출력(페일세이프 및 수동 오버라이드 포함 8 개, 보조, 고전력 호환 6 개)
- 추가 주변 장치(UART, I2C, CAN) 다양한 연결 옵션
- 전용 프로세서와 독립형 전원 공급 장치(고정익 적용)로 비행중 복구 기능과 수동 오버라이드 통합 백업 시스템
- Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed-wing use)
- 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
- 외부 안전 스위치
- 다색 LED 주시각 표시기
- 고전력 멀티톤 피에조 오디오 표시기
- 장기간 고속 로깅용 microSD 카드
구매처
Cube Black (ProfiCNC)
조립
사양
프로세서
- 32bit STM32F427 Cortex M4 core with FPU
- 168 MHz / 252 MIPS
- 256 KB RAM
- 2MB 플래시 (완전 액세스 가능)
- 32 비트 STM32F103 failsafe 코 프로세서
센서
- TBA
인터페이스
- UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
- CAN 2개(하나는 내부 3.3V 트랜시버, 하나는 확장 커넥터에 있음)
- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
- Futaba S.BUS® 호환 입력 및 출력
- PPM 합계 신호 입력
- RSSI(PWM 또는 전압) 입력
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC 입력
- 내부 microUSB 포트 및 외부 microUSB 포트 확장
전력 시스템 및 보호
- 자동 복구 기능의 이상적인 다이오드 컨트롤러
- Servo rail high-power (max. 10V) and high-current (10A+) ready
- 모든 주변 장치 출력 과전류 보호, 모든 입력 ESD 보호
정격 전압
Pixhawk 는 3 개의 전원이 공급되는 경우에는 전원 공급 장치의 3중 중복이 가능합니다. 세 개의 레일은 전원 모듈 입력, 서보 레일 입력과 USB 입력입니다.
정상 작동 최대 정격 전압
이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.
- 전원 모듈 입력 (4.8V ~ 5.4V)
- Servo rail input (4.8V to 5.4V) UP TO 10V FOR MANUAL OVERRIDE, BUT AUTOPILOT PART WILL BE UNPOWERED ABOVE 5.7V IF POWER MODULE INPUT IS NOT PRESENT
- USB 전원 입력 (4.8V ~ 5.4V)
절대 최대 정격 전압
아래의 조건에서 시스템은 전원을 사용하지 않지만(작동하지 않음), 그대로 유지됩니다.
- 전원 모듈 입력(4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 20V 손상되지 않음)
- 서보 레일 입력(4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 20V)
- USB 전원 입력(4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 6V)
핀배열과 회로도
Board schematics and other documentation can be found here: The Cube Project.
포트
위쪽(GPS, TELEM 등)
시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 콘솔 |
| UART8 | /dev/ttyS6 |
디버그 포트
USB/SDCard 포트
펌웨어 빌드
TIP
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v3_default문제점
Cube Black의 CAN1과 CAN2의 실크 스크린이 뒤집힙니다 (CAN1은 CAN2이고 그 반대의 경우도 마찬가지임).