PX4 Guide (main)

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Appearance

시스템 시작 ​

PX4 시작은 쉘 스크립트에 의해 제어됩니다. NuttX에서는 ROMFS/px4fmu_common/init.d 폴더에 있습니다. 이 중 일부는 Posix(Linux/MacOS)에서도 사용됩니다. POSIX 전용 스크립트는 ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix 폴더에 있습니다.

숫자와 밑줄로 시작하는 모든 파일(예: 10000_airplane)은 기체 설정을 미리 정의합니다. 빌드시 기체 선택 UI에 대해 QGroundControl에 의해 구문 분석되는 airframes.xml 파일로 내보내집니다. 새로운 구성을 추가하는 방법은 여기를 참고하십시오.

나머지 파일은 공통 시작 로직의 일부입니다. 첫 번째 실행 파일은 다른 모든 스크립트를 호출하는 init.d/rcS 스크립트(또는 Posix의 경우 init.d-posix/rcS)입니다.

다음 섹션은 PX4가 실행되는 운영 체제에 따라 달라집니다.

POSIX (Linux/MacOS) ​

Posix에서 시스템 셸은 스크립트 인터프리터로 사용됩니다(예: /bin/sh, Ubuntu에서 dash에 심볼릭 링크됨). 동작하기 위한 몇가지 조건이 있습니다.

  • PX4 모듈은 시스템에서 개별적으로 실행할 수 있어야합니다. 이 동작은 심볼릭 링크로 처리합니다. 각 모듈에 대해 심볼릭 링크 px4-<module> -> px4는 빌드 폴더의 bin 디렉토리에 생성됩니다. 실행시 바이너리 경로를 확인(argv[0])하며, 모듈인 경우(px4-로 시작)에는 메인 px4 인스턴스(아래 참조)에 명령을 전송합니다.

TIP

px4- 접두사는 시스템 명령(예: shutdown)과의 충돌을 피하기 위해 사용되며, px4-<TAB>를 입력하여 간단한 탭 완성을 사용할 수 있습니다. 이 방식으로 펌웨어를 다시 컴파일하지 않고 믹서 파일을 개별 설정할 수 있습니다.

  • 쉘은 심볼릭 링크를 찾을 위치를 알고 있어야 합니다. 이를 위하여, 기호 링크가 있는 bin 디렉토리가 시작 스크립트를 실행하기 직전에 PATH 변수에 추가됩니다.
  • 쉘은 각 모듈을 새로운(클라이언트) 프로세스로 시작합니다. 각 클라이언트 프로세스는 실제 모듈이 스레드로 실행되는 px4(서버)의 기본 인스턴스와 통신합니다. 이 일련의 과정은 UNIX 소켓으로 처리합니다. 서버는 클라이언트가 연결하고 명령을 보낼 수 있는 소켓으로 수신 대기합니다. 그런 다음 서버는 출력과 반환 코드를 다시 클라이언트로 전송합니다.
  • 시작 스크립트는 px4- 접두어를 쓰지 않고, commander start 명령처럼 모듈을 직접 호출합니다. 이것은 alias를 사용하여 작동합니다. 각 모듈에 대해 alias <module>=px4-<module> 형식의 별칭이 bin/px4-alias.sh 파일에 생성됩니다.
  • rcS 스크립트는 PX4 메인 인스턴스에서 실행됩니다. 모듈을 시작하지 않고, 먼저 PATH 변수를 업데이트한 다음 rcS 파일을 인수로 사용하여 셸을 실행합니다.
  • 그 외에도, 다중 기체 시뮬레이션을 위하여 여러 서버 인스턴스를 시작할 수 있습니다. 클라이언트는 --instance로 인스턴스를 선택합니다. 인스턴스는 $px4_instance 변수를 통하여 스크립트에서 사용할 수 있습니다.

모듈은 PX4가 시스템에서 실행 중이면, 터미널에서 실행할 수 있습니다. 예를 들어:

sh
cd <PX4-Autopilot>/build/px4_sitl_default/bin
./px4-commander takeoff
./px4-listener sensor_accel

Dynamic Modules ​

일반적으로 모든 모듈은 단일 PX4 실행 파일로 컴파일됩니다. 그러나, POSIX에는 dyn 명령을 사용하여 PX4에 로드할 수 있는 별도의 파일로 모듈을 컴파일하는 옵션이 있습니다.

sh
dyn ./test.px4mod

NuttX ​

NuttX에는 통합된 쉘 인터프리터(NuttShell(NSH))에서 스크립트를 직접 실행할 수 있습니다.

시스템 부팅 디버깅 ​

소프트웨어 구성 요소의 드라이버 오류로 인하여 부팅이 중단되지는 않습니다. 이것은 시작 스크립트에서 set +e를 통하여 제어됩니다.

부팅 순서는 시스템 콘솔을 연결하고, 보드의 전원을 껐다 켜서 디버깅할 수 있습니다. 부팅 로그에는 부팅 순서에 대한 자세한 정보가 포함되어 있으며, 부팅 중단 이유에 대한 힌트가 포함되어 있습니다.

일반적인 부팅 실패 사례 ​

  • For custom applications: The system was out of RAM. Run the free command to see the amount of free RAM.
  • A software fault or assertion resulting in a stack trace

시스템 시작 변경 ​

The whole boot can be replaced by creating a file /etc/rc.txt on the microSD card with a new configuration (nothing in the old configuration will be auto-started, and if the file is empty, nothing at all will be started).

Customizing the default boot is almost always a better approach. This is documented below.

시스템 시작 사용자 정의 ​

The best way to customize the system startup is to introduce a new frame configuration. The frame configuration file can be included in the firmware or on an SD Card.

If you only need to "tweak" the existing configuration, such as starting one more application or setting the value of a few parameters, you can specify these by creating two files in the /etc/ directory of the SD Card:

The files are described below.

WARNING

시스템 부트 파일은 UNIX LINE ENDINGS가 필요한 UNIX FILES입니다. Windows에서 편집하는 경우 적절한 편집기를 사용하여야 합니다. 이 방식으로 펌웨어를 다시 컴파일하지 않고 믹서 파일을 개별 설정할 수 있습니다.

These files are referenced in PX4 code as /fs/microsd/etc/config.txt and /fs/microsd/etc/extras.txt, where the root folder of the microsd card is identified by the path /fs/microsd. 이 방식으로 펌웨어를 다시 컴파일하지 않고 믹서 파일을 개별 설정할 수 있습니다.

구성 사용자 정의(config.txt) ​

The config.txt file can be used to modify parameters. It is loaded after the main system has been configured and before it is booted.

For example, you could create a file on the SD card, etc/config.txt with that sets parameter values as shown:

sh
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1000
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1120

Starting Additional Applications (extras.txt) ​

extras.txt는 기본 시스템 부팅 후에, 추가로 애플리케이션을 시작할 수 있습니다. 일반적으로, 페이로드 콘트롤러나 유사한 선택적 사용자 지정 구성 요소들입니다.

WARNING

시스템 부팅 파일에서 잘못된 명령을 실행하면, 부팅이 실패할 수 있습니다. 일반적으로 시스템은 부팅 실패 후 mavlink 메시지를 스트리밍하지 않습니다. 이 경우 시스템 콘솔에 인쇄된 오류 메시지를 확인하여야 합니다. 이 방식으로 펌웨어를 다시 컴파일하지 않고 믹서 파일을 개별 설정할 수 있습니다.

다음 예는 사용자 정의 애플리케이션 시작 방법을 설명합니다.

  • 다음 내용으로 SD 카드 etc/extras.txt에 파일을 생성합니다.

    sh
    custom_app start

  • set +e과 set -e 명령어를 사용하여 선택적으로 명령을 지정할 수 있습니다.

    sh
    set +e
optional_app start      # Will not result in boot failure if optional_app is unknown or fails
set -e

mandatory_app start     # Will abort boot if mandatory_app is unknown or fails