PX4 시스템 콘솔
The PX4 System Console provides low-level access to the system, debug output and analysis of the system boot process.
TIP
시스템이 부팅되지 않으면, 콘솔을 디버깅에 사용해야 합니다. 그렇지 않으면, MAVLink Shell이 더 적합할 수 있습니다. 설정이 훨씬 쉽고 동일한 여러 작업에 사용할 수 있기 때문입니다.
콘솔 배선
The console is made available through a (board-specific) UART that can be connected to a computer USB port using a 3.3V FTDI cable. 이렇게 하면, 터미널 응용 프로그램을 사용하여 콘솔에 접근할 수 있습니다.
Pixhawk controller manufacturers are expected to expose the console UART and SWD (JTAG) debug interfaces through a dedicated debug port that complies with the Pixhawk Connector Standard. 불행히도, 일부 보드는 이 표준 이전이거나 비준수품입니다.
Developers targeting a number of different boards may wish to use a debug adapter to simplify connecting boards to FTDI cables and debug probes.
아래 섹션은 많은 공통 보드에 대한 배선 및 시스템 콘솔 정보에 대한 개요를 설명합니다.
보드별 연결 방법
시스템 콘솔 UART 핀아웃/디버그 포트는 일반적으로 자동 조종 장치 개요 페이지에 문서화되어 있습니다(일부는 아래에 링크되어 있음).
- 3DR Pixhawk v1 Flight Controller (also applies to mRo Pixhawk, Holybro pix32)
- Pixhawk 3
- Pixracer
Pixhawk 디버그 포트
Pixhawk flight controllers usually come with a Pixhawk Connector Standard Debug Port which will be either the 10 pin Pixhawk Debug Full or 6 pin Pixhawk Debug Mini port.
These ports have pins for console TX and RX which can connect to an FTDI cable. The mapping for the Pixhawk Debug Mini to FTDI is shown below.
| Pixhawk 디버그 포트 | - | FTDI | - |
|---|---|---|---|
| 1 (적) | TARGET PROCESSOR VOLTAGE | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
| 2 (흑) | CONSOLE TX (출력) | 5 | FTDI RX (황) |
| 3 (흑) | CONSOLE RX (입력) | 4 | FTDI TX (적황) |
| 4 (흑) | SWDIO | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
| 5 (흑) | SWCLK | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
| 6 (흑) | GND | 1 | FTDI GND (흑) |
The SWD Debug Port page and individual flight controller pages have more information about debug port pinouts.
콘솔 열기
콘솔 연결이 연결된 후, 선택한 기본 직렬 포트 도구 또는 아래에 설명된 기본값을 사용합니다.
Linux / Mac 운영체제: Screen
Ubuntu에 screen 명령어를 설치합니다. Mac OS에 이미 설치되어 있습니다.
sh
sudo apt-get install screen- 시리얼: Pixhawk v1 / Pixracer는 57600 보드를 사용합니다.
화면을 BAUDRATE baud, 8 데이터 비트, 1 정지 비트를 오른쪽 직렬 포트에 연결합니다(ls /dev/tty*를 사용하고 USB 장치를 뽑거나 다시 꽂을 때 어떻게 변하는 지 관찰). 일반적인 이름은 Linux의 경우 /dev/ttyUSB0와 /dev/ttyACM0이고, Mac OS의 경우 /dev/tty.usbserial-ABCBD입니다.
sh
screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1윈도우: PuTTY
PuTTY를 다운로드하고 실행합니다.
'직렬 연결'을 선택하고, 포트 매개변수를 다음과 같이 설정합니다.
- 57600 baud
- 8 data bits
- 1 stop bit