PX4 시스템 콘솔
The PX4 System Console provides low-level access to the system, debug output and analysis of the system boot process.
TIP
The console should be used for debugging if the system won't boot. The MAVLink Shell may otherwise be more suitable, as it is much easier to set up and can be used for many of the same tasks.
콘솔 배선
The console is made available through a (board-specific) UART that can be connected to a computer USB port using a 3.3V FTDI cable. 이렇게 하면, 터미널 응용 프로그램을 사용하여 콘솔에 접근할 수 있습니다.
Pixhawk controller manufacturers are expected to expose the console UART and SWD (JTAG) debug interfaces through a dedicated debug port that complies with the Pixhawk Connector Standard. 불행히도, 일부 보드는 이 표준 이전이거나 비준수품입니다.
INFO
Developers targeting a number of different boards may wish to use a debug adapter to simplify connecting boards to FTDI cables and debug probes.
아래 섹션은 많은 공통 보드에 대한 배선 및 시스템 콘솔 정보에 대한 개요를 설명합니다.
보드별 연결 방법
The System Console UART pinouts/debug ports are typically documented in autopilot overview pages (some are linked below):
- 3DR Pixhawk v1 Flight Controller (also applies to mRo Pixhawk, Holybro pix32)
- Pixhawk 3
- Pixracer
Pixhawk 디버그 포트
Pixhawk flight controllers usually come with a Pixhawk Connector Standard Debug Port which will be either the 10 pin Pixhawk Debug Full or 6 pin Pixhawk Debug Mini port.
These ports have pins for console TX and RX which can connect to an FTDI cable. The mapping for the Pixhawk Debug Mini to FTDI is shown below.
| Pixhawk 디버그 포트 | - | FTDI | - |
|---|---|---|---|
| 1(red) | TARGET PROCESSOR VOLTAGE | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
| 2 (흑) | CONSOLE TX (출력) | 5 | FTDI RX (황) |
| 3 (흑) | CONSOLE RX (입력) | 4 | FTDI TX (적황) |
| 4 (흑) | SWDIO | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
| 5 (흑) | SWCLK | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
| 6 (흑) | GND | 1 | FTDI GND (흑) |
The SWD Debug Port page and individual flight controller pages have more information about debug port pinouts.
콘솔 열기
콘솔 연결이 연결된 후, 선택한 기본 직렬 포트 도구 또는 아래에 설명된 기본값을 사용합니다.
Linux / Mac 운영체제: Screen
Ubuntu에 screen 명령어를 설치합니다. Mac OS에 이미 설치되어 있습니다.
sh
sudo apt-get install screen- 시리얼: Pixhawk v1 / Pixracer는 57600 보드를 사용합니다.
Connect screen at BAUDRATE baud, 8 data bits, 1 stop bit to the right serial port (use ls /dev/tty* and watch what changes when unplugging / replugging the USB device). Common names are /dev/ttyUSB0 and /dev/ttyACM0 for Linux and /dev/tty.usbserial-ABCBD for Mac OS.
sh
screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1윈도우: PuTTY
Download PuTTY and start it.
'직렬 연결'을 선택하고, 포트 매개변수를 다음과 같이 설정합니다.
- 초당 전송속도: 57600
- 8 data bits
- 1 stop bit