# LightWare SF1X/SF02/LW20 라이다

LightWare는 UAV에 장착에 적합한 경량의 범용 레이저 고도계( "라이다")를 개발합니다. 지형 추적, 정밀 호버링 (예 : 사진 촬영), 규제 높이 제한 경고, 충돌 방지 감지 등에 사용됩니다.

LightWare SF11/C 라이다

# 지원 모델

아래의 모델들은 PX4에서 지원되며, I2C 또는 직렬 버스에 연결할 수 있습니다 (아래 표는 각 모델에 사용할 수 있는 버스를 나타냄).

# 이용 가능

모델 범위 (m) 버스 설명
SF11/C (opens new window) 100 직렬 또는 I2C 버스
LW20/C (opens new window) 100 I2C 버스 감지 및 회피 애플리케이션을 위한 서보가 있는 방수 (IP67)

# 단종됨

다음 모델은 제조업체에서 더 이상 판매하지 않습니다.

모델 범위 버스
SF02 (opens new window) 50 직렬
SF10/A (opens new window) 25 직렬 또는 I2C 버스
SF10/B (opens new window) 50 직렬 또는 I2C 버스
SF10/C 100m 직렬 또는 I2C 버스
LW20/B 50 I2C bus

# I2C 설정

I2C 포트에 연결 가능한 모델을 위의 표를 참고하십시오.

# 라이다 설정

이 하드웨어는 기본적으로 활성화된 Pixhawk I2C 호환성과 함께 제공되지 않습니다. 지원을 활성화하려면 LightWare Studio (opens new window)를 다운로드하고 매개 변수 > 통신으로 이동하여 **I2C 호환 모드(Pixhawk)**를 선택하여야합니다.

LightWare SF11/C Lidar-I2C 설정

# 하드웨어

아래 그림과 같이 자동조종장치 I2C 포트에 라이다를 연결합니다 (이 경우 Pixhawk 1의 경우).

SF1XX LIDAR-I2C 연결

Note

일부 이전 버전은 PX4에서 사용할 수 없습니다. 특히 0x55와 같은 I2C 주소를 갖도록 잘못 설정되어 rgbled 모듈과 충돌할 수 있습니다. On Linux systems you may be able to determine the address using i2cdetect (opens new window). I2C 주소가 0x66과 동일하면, 센서를 PX4와 함께 사용할 수 있습니다.

# 매개변수 설정

거리계 모델과 일치하도록 SENS_EN_SF1XX 매개변수를 설정후 재부팅 하십시오.

# 직렬 설정

# 하드웨어

The lidar can be connected to any unused serial port (UART), e.g.: TELEM2, TELEM3, GPS2 etc.

# 매개변수 설정

SENS_SF0X_CFG를 사용하여 LIDAR가 실행될 직렬 포트를 설정합니다. 포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정할 필요는 없습니다.

Note

If the configuration parameter is not available in QGroundControl then you may need to add the driver to the firmware.

그런 다음 SENS_EN_SF0X 매개변수를 거리계 모델과 일치하도록 설정하고 재부팅하십시오.

# 추가 정보