LightWare SF1X/SF02/LW20 라이다
LightWare는 UAV에 장착에 적합한 경량의 범용 레이저 고도계( "라이다")를 개발합니다. 지형 추적, 정밀 호버링 (예 : 사진 촬영), 규제 높이 제한 경고, 충돌 방지 감지 등에 사용됩니다.
지원 모델
아래의 모델들은 PX4에서 지원되며, I2C 또는 직렬 버스에 연결할 수 있습니다 (아래 표는 각 모델에 사용할 수 있는 버스를 나타냄).
| 모델 | 범위 (m) | 버스 | 설명 |
|---|---|---|---|
| SF11/C | 100 | 직렬 또는 I2C 버스 | |
| LW20/C | 100 | I2C 버스 | 감지 및 회피 애플리케이션을 위한 서보가 있는 방수 (IP67) |
Details
Discontinued
The following models are supported by PX4 but are no longer available from the manufacturer.
| 모델 | 범위 | 버스 | |
|---|---|---|---|
| SF02 | 50 | 직렬 | |
| SF10/A | 25 | 직렬 또는 I2C 버스 | |
| SF10/B | 50 | 직렬 또는 I2C 버스 | |
| SF10/C | 100m | 직렬 또는 I2C 버스 | |
| LW20/B | 50 | I2C bus | Waterproofed (IP67) with servo for sense-and-avoid applications |
I2C 설정
I2C 포트에 연결 가능한 모델을 위의 표를 참고하십시오.
Lidar Configuration (SF11/C)
The SF11/C hardware (only) does not ship with Pixhawk I2C compatibility enabled by default. 지원을 활성화하려면 LightWare Studio를 다운로드하고 매개 변수 > 통신으로 이동하여 **I2C 호환 모드(Pixhawk)**를 선택하여야합니다.
This step is not required for the other supported Lightware rangefinders.
하드웨어
아래 그림과 같이 자동조종장치 I2C 포트에 라이다를 연결합니다 (이 경우 Pixhawk 1의 경우).
Some older revisions cannot be used with PX4. 특히 0x55와 같은 I2C 주소를 갖도록 잘못 설정되어 rgbled 모듈과 충돌할 수 있습니다. On Linux systems you may be able to determine the address using i2cdetect. I2C 주소가 0x66과 동일하면, 센서를 PX4와 함께 사용할 수 있습니다.
매개변수 설정
거리계 모델과 일치하도록 SENS_EN_SF1XX 매개변수를 설정후 재부팅 하십시오.
VTOL vehicles may choose to also set SF1XX_MODE to 2: Disabled during VTOL fast forward flight.
직렬 설정
하드웨어
The lidar can be connected to any unused serial port (UART), e.g.: TELEM2, TELEM3, GPS2 etc.
매개변수 설정
SENS_SF0X_CFG를 사용하여 LIDAR가 실행될 직렬 포트를 설정합니다. 포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정할 필요는 없습니다.
If the configuration parameter is not available in QGroundControl then you may need to add the driver to the firmware.
그런 다음 SENS_EN_SF0X 매개변수를 거리계 모델과 일치하도록 설정하고 재부팅하십시오.
VTOL vehicles may choose to also set SF1XX_MODE to 2: Disabled during VTOL fast forward flight.