# mRo Pixracer

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.mrobotics.io/)에 문의하십시오.

Pixhawk® XRacer 보드 제품군은 소형 레이싱 쿼드와 비행기에 최적화되어 있습니다. In contrast to Pixfalcon and Pixhawk it has in-built WiFi, new sensors, convenient full servo headers, CAN and supports 2M flash.

TIP

이 자동조종장치는 PX4 유지관리 및 테스트 팀에서 지원합니다.

# 주요 특징

  • 메인 시스템 온 칩 : STM32F427VIT6 rev.3 (opens new window)
    • CPU : 단정밀도 FPU의 180MHz ARM Cortexex® M4
    • RAM : 256KB SRAM (L1)
  • 표준 FPV 폼 팩터 : 36x36mm, 표준 30.5mm 구멍 패턴
  • Invensense® ICM-20608 가속 / 자이로 (4KHz) / MPU9250 가속 / 자이로 / 마그 (4KHz)
  • 온도 보상 기능 HMC5983 자력계
  • Measurement Specialties MS5611 기압계
  • JST GH 커넥터
  • microSD (로깅)
  • Futaba S.BUS 및 S.BUS2 / Spektrum DSM2 및 DSMX / Graupner SUMD / PPM 입력 / Yuneec ST24
  • FrSky® 텔레메트리 포트
  • OneShot PWM 출력 (구성 가능)
  • 옵션 : 안전 스위치 및 부저

# 구매처

Pixracer is available from the mRobotics.io (opens new window).

액세서리에는 다음이 포함됩니다.

# 키트

Pixracer는 별도의 항공전자기기 전원공급장치를 사용하도록 설계되었습니다. 이는 모터 또는 ESC의 전류 서지가 비행 컨트롤러로 다시 흐르고 섬세한 센서를 방해하는 것을 방지하는 데 필요합니다.

  • 전원 모듈(전압 및 전류 감지 포함)
  • I2C 스플리터(AUAV, Hobbyking 및 3DR® 주변 장치 지원)
  • 모든 일반 주변기기용 케이블 키트

# Wi-Fi(USB 필요 없음)

보드의 주요 기능중 하나는 새 펌웨어, 시스템 설정과 기내 원격 측정을 위해 Wi-Fi를 사용할 수 있는 것입니다. 이를 통해 데스크탑 시스템이 필요없습니다.

Note

Firmware upgrade is not yet enabled over WiFi (it is supported by the default bootloader but not yet enabled). Setup and telemetry are supported.

# Assembly

Pixracer 배선 퀵 스타트를 참고하십시오

# Wiring Diagrams

Grau setup pixracer top

Note

If using TELEM2 for an external telemetry module you will need to configure it as a MAVLink serial port. 더 자세한 정보는 이곳을 참고하십시오: Pixracer 배선 퀵 스타트 > 외부 텔레메트리

Grau setup pixracer bottom

setup pixracer GPS

Grau b Pixracer FrSkyS.Port Connection

Grau ACSP4 2 roh

Grau ACSP5 roh

# Connectors

All connectors follow the Pixhawk connector standard (opens new window). Unless noted otherwise all connectors are JST GH.

# Pinouts

Pixracer top pinouts

Pixracer bottom pinouts

Pixracer esp

# TELEM1, TELEM2+OSD 포트

신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) TX (출력) +3.3V
3 (흑) RX (입력) +3.3V
4 (흑) CTS (입력) +3.3V
5 (흑) RTS (출력) +3.3V
6 (흑) GND GND

# GPS 포트

신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) TX (출력) +3.3V
3 (흑) RX (입력) +3.3V
4 (흑) I2C1 SCL +3.3V
5 (흑) I2C1 SDA +3.3V
6 (흑) GND GND

# FrSky 텔레메트리/SERIAL4

신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) TX (출력) +3.3V
3 (흑) RX (입력) +3.3V
4 (흑) GND GND

# RC 입력(PPM/S.BUS/Spektrum/SUMD/ST24 허용)

신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) RC 입력 +3.3V
3 (흑) RSSI 입력 +3.3V
4 (흑) VDD 3V3 +3.3V
5 (흑) GND GND

# CAN

신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) CAN_H +12V
3 (흑) CAN_L +12V
4 (흑) GND GND

# 전원

신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) VCC +5V
3 (흑) 전류 +3.3V
4 (흑) 전압 +3.3V
5 (흑) GND GND
6 (흑) GND GND

# 스위치

신호 전압
1 (적) SAFETY GND
2 (흑) !IO_LED_SAFETY GND
3 (흑) VCC +3.3V
4 (흑) BUZZER- -
5 (흑) BUZZER+ -

# 디버그 포트

The pinouts and connector comply with the Pixhawk Debug Mini interface defined in the Pixhawk Connector Standard (opens new window) (JST SM06B connector).

신호 전압
1 (적) VCC TARGET SHIFT +3.3V
2 (흑) CONSOLE TX (출력) +3.3V
3 (흑) CONSOLE RX (입력) +3.3V
4 (흑) SWDIO +3.3V
5 (흑) SWCLK +3.3V
6 (흑) GND GND

For information about using this port see:

# Serial Port Mapping

UART 장치 포트
UART1 /dev/ttyS0 WiFi (ESP8266)
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (흐름 제어)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (흐름 제어)
UART4
UART7 콘솔
UART8 SERIAL4

# Schematics

The reference is provided as: Altium Design Files (opens new window)

The following PDF files are provided for convenience only:

# Building Firmware

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make px4_fmu-v4_default

# Configuration

Compass calibration should be done with USB disconnected. This is always recommended, but is necessary on Pixracer because the USB connection produces particularly large levels of magnetic interference.

Configuration is otherwise the same as for other boards.

# Credits

This design was created by Nick Arsov and Phillip Kocmoud and architected by Lorenz Meier, David Sidrane and Leonard Hall.