안전장치 시뮬레이션

Failsafes define the safe limits/conditions under which you can safely use PX4, and the action that will be performed if a failsafe is triggered (for example, landing, holding position, or returning to a specified point).

SITL에서는 시뮬레이션 편리성을 위하여, 일부 안전 장치가 기본적으로 비활성화되어 있습니다. 실환경 테스트 이전에 SITL 시뮬레이션에서 안전에 중요한 기능을 테스트하는 방법을 설명합니다.

INFO

You can also test failsafes using HITL simulation. HITL은 비행 컨트롤러의 일반 설정 매개변수를 사용합니다.

데이터 링크 손실

The Data Link Loss failsafe (unavailability of external data via MAVLink) is enabled by default. 따라서 연결된 GCS, SDK 또는 기타 MAVLink 애플리케이션에서만 시뮬레이션 가능합니다.

Set the parameter NAV_DLL_ACT to the desired failsafe action to change the behavior. For example, set to 0 to disable it.

INFO

All parameters in SITL including this one get reset when you do make clean.

RC 링크 손실

The RC Link Loss failsafe (unavailability of data from a remote control) is enabled by default. 다른 시험을 가로막는 배터리 용량 부족 상태를 유발하지 않고 지상 통제 장치의 배터리 표시를 시험해볼 수 있습니다.

Set the parameter NAV_RCL_ACT to the desired failsafe action to change the behavior. For example, set to 0 to disable it.

INFO

All parameters in SITL including this one get reset when you do make clean.

배터리 부족

시뮬레이션된 배터리는 에너지가 고갈되지 않도록 구현되며, 기본적으로 용량의 50%까지만 소모되므로 보고된 전압이 표시됩니다. pxh shell의 SITL 인스턴스에서 param set SIM_GPS_BLOCK 1 명령과 param set SIM_GPS_BLOCK 0 명령을 실행하여 GPS 메시지를 차단하고 해제하는 방식으로 시험해볼 수 있습니다.

To change this minimal battery percentage value use the parameter SIM_BAT_MIN_PCT.

To control how fast the battery depletes to the minimal value use the parameter SIM_BAT_DRAIN.

TIP

By changing SIM_BAT_MIN_PCT in flight, you can also test regaining capacity to simulate inaccurate battery state estimation or in-air charging technology.

It is also possible to disable the simulated battery using SIM_BAT_ENABLE in order to, for example, provide an external battery simulation via MAVLink.

센서/시스템 장애

Failure injection can be used to simulate different types of failures in many sensors and systems. GPS가 없거나 간헐적으로 발생하는 경우, 특정 값에서 멈추거나 멈추는 RC 신호, 회피 시스템의 오류 등을 시뮬레이션 할 수 있습니다.

GPS 오류를 시뮬레이션하려면 다음을 수행합니다.

1. Enable the parameter SYS_FAILURE_EN.

2. Enter the following commands on the SITL instance pxh shell:

   # Turn (all) GPS off
   failure gps off
   
   # Turn (all) GPS on
   failure gps ok

See System Failure Injection for a list of supported target sensors and failure modes.