# 비행 모드

Flight Modes define how the autopilot responds to user input and controls vehicle movement. 아래 표는 고정익과 헬리콥터의 비행 모드를 요약 한 것입니다 (테이블 키는 아래). 이것은 "고급 수준"의 기본 동작이며 기체 매개변수에 따라 달라질 수 있습니다. 링크된 주제 (사이드 바)는 튜닝 매개 변수를 포함하여 개별 모드에 대한 자세한 정보를 제공합니다.

Tip A beginner friendly explanation of all flight modes is provided in Getting Started > Flight Modes. :::

# 고정익

모드 좌우 및 상하 기울기 좌우 추진력 위치 센서 요약
위치

S+ S+ S+

중앙 스틱이 차량을 직선 및 수평 비행 상태로 전환하는 RC 모드로, 차량 자세 / 태도, 고도 및 직선 차량 경로가 바람 (및 기타 힘)에 대해 유지됩니다.

  • 중앙 RC RPY 스틱 – 바람에 대항하여 현재 방향으로 직선 지상 트랙을 따라가는 수평 비행.
  • 센터 외부:
    • 피치 스틱은 고도를 제어합니다 (고도 와 동일).
    • 롤 스틱은 롤 각도를 제어합니다. Autopilot은 조정 비행을 유지합니다 (안정화와 동일함).
    • 스로틀은 대기 속도를 설정합니다 (고도와 동일).
    • 롤, 피치 및 요는 모두 각도로 제어됩니다 (따라서 차량을 롤오버하거나 루프 할 수 없음).
    • 요 스틱은 방향타를 작동합니다 (조정 비행을 유지하기 위해 자동 조종 장치에 의해 계산된 신호에 신호가 추가됩니다). 안정화와 동일합니다.

위치

S (roll)

S (roll)

M S+

RC 모드는 안정화 모드와 같지만 고도 안정화를 사용합니다 (중앙 스틱은 차량을 직선 및 수평 비행 상태로 만들고 현재 고도를 유지합니다). 기체의 경로가 유지되지 않고 바람에 표류할 수 있습니다.

  • 중앙 RPY 스틱 (데드 밴드 내부) :
    • 자동 조종 장치는 날개도 수평을 유지하면서 고도를 유지합니다.
    • 스로틀 스틱은 대기 속도 센서가 연결된 경우 기체의 대기 속도를 제어합니다 (대기 속도 센서가 없으면 사용자가 스로틀을 제어할 수 없음).
  • 센터 외부:
    • 피치 스틱은 고도를 제어합니다.
    • 스로틀 스틱은 기체의 속도를 제어합니다 (중앙 RPY 스틱의 경우).
    • 요 스틱은 방향타를 작동합니다 (조정 비행을 유지하기 위해 자동 조종 장치에 의해 계산된 신호에 신호가 추가됩니다). 안정화와 동일합니다.

안정화

S M M

중앙에있는 RP 스틱이 차량 자세 (롤 및 피치)를 평준화하는 RC 모드. 기체의 고도와 경로가가 유지되지 않고 바람에 표류할 수 있습니다.

  • 피치 스틱은 피치 각도를 제어합니다.
  • 롤 스틱은 롤 각도를 제어합니다. 자동 조종 장치는 조정 비행을 유지합니다.
  • 스토틀 스틱으로 추진력을 제어합니다
  • 요 스틱은 방향타를 작동합니다 (조정 비행을 유지하기 위해 자동 조종 장치에 의해 계산된 신호에 신호가 추가됩니다).
아크로

Srate Srate M

곡예 기동을 수행하는 RC 모드 (예 : 롤, 뒤집기, 포장 마차 및 곡예 인물)

RPY 스틱 입력은 자동 조종 장치에 의해 안정화되는 각속도 명령으로 변환됩니다. Throttle is passed directly to control allocation.

수동

M M M

RC mode where stick input is sent directly to control allocation (for "fully" manual control).

FMU를 무시하는 유일한 모드입니다 (명령은 안전 코프로세서를 통해 전송 됨). FMU 펌웨어 오작동시 RC를 통해 스로틀, 엘리베이터, 에일러론 및 방향타를 완전히 제어 할 수있는 안전 메커니즘을 제공합니다.

이륙 자동 기체는 투석기/수동 발사 모드 또는 활주로 이륙 모드 (현재 방향)를 사용하여 이륙 시퀀스를 시작합니다.
착륙 자동 차량이 고정익 착륙 절차를 시작합니다.
대기 자동 기체는 현재 고도에서 GPS 유지 위치를 중심으로 선회합니다.
복귀 자동 기체는 안전 위치로 경로 비행합니다. 반환 동작은 매개 변수 설정에 따라 다르며 임무 경로나 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 따라서 동작합니다.
임무 자동 차량은 사용자가 업로드한 미리 정의된 임무/비행 계획을 실행합니다.
오프보드 자동 차량은 MAVLink를 통해 제공되는 자세 설정치를 준수합니다 (종종 직렬 케이블 또는 Wi-Fi를 통해 연결된 컴패니언 컴퓨터에서).

# 멀티콥터

모드 좌우 및 상하 기울기 좌우 추진력 위치 센서 요약
위치

S+ Srate S+

롤, 피치, 스로틀 스틱이 해당 축/방향의 움직임을 제어하는 RC 모드. 중앙에 있는 스틱은 차량을 수평으로 유지하고 바람에 맞서 고정된 고도와 위치를 유지합니다.

  • 중앙에있는 RPT 스틱은 바람과 수평 자세에 대해 x, y, z 위치를 안정적으로 유지합니다.
  • 센터 외부:
    • 롤/피치 스틱은 차량의 좌우 및 전후 방향(각각)으로 지면에서 수평 가속을 제어합니다.
    • 스로틀 스틱은 상승 하강 속도를 제어합니다.
    • 요 스틱은 수평면 위의 회전 각속도를 제어합니다.
  • 이륙:
    • 착륙했을 때 스로틀 스틱을 62.5 % (하단에서 전체 범위) 이상으로 올리면 기체가 이륙합니다.

고도

S Srate S+

RC 모드는 수동/안정화 모드와 같지만 고도 안정화가 있습니다 (가운데 스틱이 차량을 수평으로 유지하고 고정 고도를 유지). 차량의 수평 위치는 바람 (또는 기존 운동량)으로 인해 움직일 수 있습니다.

  • 중앙 스틱 (데드 밴드 내부) :
    • RPY는 기체 수평을 유지합니다.
    • 스로틀(~ 50 %)은 현재 고도를 바람에 대해 일정하게 유지합니다.
  • 센터 외부:
    • 롤/피치 스틱은 각각의 방향에서 틸트 각도를 제어하여 해당하는 좌우와 전후 방향으로 이동합니다.
    • 스로틀 스틱은 미리 정해진 최대 속도 (및 다른 축의 이동 속도)로 속도를 올리거나 내립니다.
    • 요 스틱은 수평면 위의 회전 각속도를 제어합니다.
  • 이륙:
    • 착륙했을 때 스로틀 스틱을 62.5 % (하단에서 전체 범위) 이상으로 올리면 기체가 이륙합니다.

수동/안정화

S Srate M

중앙 스틱이 기체의 수평으로 유지하는 RC 모드 (위치가 안정화 되지 않음).

  • 중앙 RP 스틱은 기체의 수평을 조절합니다.
  • 센터 외부:
    • 롤/피치 스틱은 각각의 방향 각도를 제어하여 해당하는 좌우와 전후 방향으로 이동합니다.
    • 스로틀 스틱은 상하 속도 (및 다른 축의 이동 속도)를 제어합니다.
    • 요 스틱은 수평면 위의 회전 각속도를 제어합니다.

아크로

Srate Srate M

곡예 기동을 수행하는 RC 모드 (예 : 뒤집기, 롤 및 루프).

RC RPY 스틱 입력은 각 축의 회전 각속도를 제어합니다. Throttle is passed directly to control allocation. 스틱이 중앙에 오면 차량은 회전을 멈추고, 현재 방향(예 : 반전될 수 있음)을 유지하고 현재 운동량에 따라 이동합니다.

고도

- - -

원 운동 비행을 위해 GCS 시작 가이드 모드, 항상 중앙을 향합니다.

모드는 GCS에서 시작해야하며 중심점과 초기 반경 및 고도를 지정해야합니다. RC 제어는 선택 사항이며 궤도 고도, 반경, 속도 및 방향을 변경하는 데 사용할 수 있습니다. 고도 제어는 위치 모드와 동일합니다.

이륙 자동 기체는 이륙 고도까지 상승하고 위치를 유지합니다.
착륙 자동 기체는 모드 적용된 위치에 착륙합니다.
대기 자동 기체는 현재 GPS 위치와 고도에서 호버링합니다.
복귀 자동 기체는 안전 위치로 경로 비행합니다. 반환 동작은 매개 변수 설정에 따라 다르며 임무 경로나 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 따라서 동작합니다.
임무 자동 차량은 사용자가 업로드한 미리 정의된 임무/비행 계획을 실행합니다.
따라다니기 자동 기체는 QGC를 실행하는 Android 휴대 전화/태블릿을 사용하는 사용자를 자동으로 추적합니다.
오프보드 자동 차량은 MAVLink를 통해 제공되는 위치, 속도 또는 자세 설정점을 준수합니다 (종종 직렬 케이블 또는 Wi-Fi를 통해 연결된 컴패니언 컴퓨터에서).

# 수직이착륙기

VTOL 기체는 현재 차량 모드 (MC 또는 FW)를 기반으로 실행되는 고정익 및 멀티콥터 비행 모드를 모두 지원합니다.

VTOL은 두 구성 모두에서 오프 보드 모드를 지원합니다.

# 요점

핵심 사항들은 다음과 같습니다.

기호 설명
M RC 스틱을 통한 수동 제어. RC input is sent directly to control allocation.
S 자세를 안정시키기위한 자동조종장치의 지원. RC 입력이 필요합니다. RC 스틱의 위치는 차량의 방향에 매핑됩니다.
Srate 자세를 안정시키기위한 자동조종장치의 지원. RC 입력이 필요합니다. RC 스틱의 위치는 해당 방향에서 차량의 회전 속도에 매핑됩니다.
S+ 바람에 대한 위치 또는 고도를 유지하기위한 자동조종장치의 지원. RC 입력이 필요합니다.
자동 이 모드는 자동입니다 (RC 제어는 모드 변경을 제외하고 기본적으로 비활성화 됨).
필요한 위치와 높이를 측정하는 센서 (예 : 광학 흐름, GPS + 기압계, 시각 관성 주행 거리계)
필요한 높이와 고도를 측정하는 센서 (예 : 기압계, 거리계)
비행 모드 난이도 (초급/중급/고급).

약어

  • RPY : 롤, 피치, 요
  • RPT : 롤, 피치 스로틀