# 아크로 모드(멀티콥터)

아크로 모드는 뒤집기, 롤 및 루프등과 같은 곡예 비행을 위한 RC 모드입니다.

The roll, pitch and yaw sticks control the rate of angular rotation around the respective axes and throttle is passed directly to control allocation. 스틱이 중앙에 놓여지면 기체는 회전을 멈추지만 현재 방향 (측면, 반전 등)과 현재 모멘텀에 따라 움직입니다.

수동 곡예 비행

# 기술적 설명

곡예 기동(예 : 뒤집기, 롤 및 루프)을 수행하는 RC 수동 모드 .

RC RPY 스틱 입력은 각 축의 회전 각속도를 제어합니다. 스틱이 중앙에 오면 기체의 회전을 멈추고 현재 방향을 유지합니다 (반드시 수 평일 필요는 없음).

# 스틱 입력 매핑

아크로 모드에 대한 기본 롤, 피치 및 요 입력 스틱 매핑은 아래와 같습니다. 곡선은 곡예 기동을 수행하기 위해 최대 스틱 입력에서 높은 회전 속도를 가능하게 하고, 작은 수정을 위해 스틱 중앙에 가까운 낮은 감도 영역을 가능하게 합니다.

아크로 모드-기본 입력 곡선

이 롤 및 피치 입력 스틱 응답은 MC_ACRO_EXPOMC_ACRO_SUPEXPO "지수" 매개 변수를 사용하여 조정할 수 있으며, 요 스틱 입력 응답은 MC_ACRO_EXPO_YMC_ACRO_SUPEXPOY을 사용하여 조정합니다. MC_ACRO_EXPOMC_ACRO_EXPO_Y는 아래와 같이 선형 곡선과 입방 곡선 사이의 곡선을 조정합니다. MC_ACRO_SUPEXPOMC_ACRO_SUPEXPOY를 사용하여 모양을 추가로 조정하여 감도가 낮은 영역의 너비를 수정할 수 있습니다.

아크로 모드 - 지수 - 순수 선형 입력 곡선 아크로 모드 - 지수 - 순수 입방 입력 곡선

Note

수학적 관계는 다음과 같습니다.

, 여기서 f = MC_ACRO_EXPO 또는 MC_ACRO_EXPO_Y, g = MC_ACRO_SUPEXPO 또는 MC_ACRO_SUPEXPOY, r은 최대 속도입니다.

여기 (opens new window)에서 관계를 실험할 수 있습니다. :::

# 매개 변수

매개 변수 설명
MC_ACRO_EXPO 롤 및 피치에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 조정하기 위한 아크로 모드 "지수"요소. 값 : 0 순수 선형 입력 곡선 1 순수 입방 입력 곡선. Default: 0.69.
MC_ACRO_EXPO 요에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 조정하기 위한 아크로 모드 "지수"계수. 값 : 0 순수 선형 입력 곡선 1 순수 입방 입력 곡선. Default: 0.69.
MC_ACRO_EXPO 롤 및 피치 축 (MC_ACRO_EXPO을 사용하여 조정 됨)에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 다듬기 위한 아크로 모드 "SuperExpo" 요소. 값 : 0 Pure Expo 기능, 직관적인 스틱 느낌을 위한 0.7 합리적인 모양 향상, 0.95 최대에 가까운 굽은 입력 곡선만 효과가 있습니다. Default: 0.7.
MC_ACRO_SUPEXPOY 요 축에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 다듬기 위한 아크로 모드 "SuperExpo"요소 (MC_ACRO_EXPO_Y를 사용하여 조정됨). 값 : 0 Pure Expo 기능, 직관적인 스틱 느낌을 위한 0.7 합리적인 모양 향상, 0.95 최대에 가까운 굽은 입력 곡선만 효과가 있습니다. Default: 0.7.
MC_ACRO_P_MAX 최대 아크로 피치 속도. 기본값 : 초당 2 회전 (720.0 deg/s).
MC_ACRO_R_MAX 최대 아크로 롤 속도. 기본값 : 초당 2 회전 (720.0 deg/s).
MC_ACRO_Y_MAX 최대 아크로 요율. 기본값 : 초당 1.5 회전 (540.0 deg/s).