# 유지 모드

유지 모드(예: "Loiter")는 기체의 현 위치와 고도를 유지합니다. 멀터콥터는 현 위치를 유지하며, 고정익은 현 위치 주변을 선회합니다.

TIP

유지 모드를 사용하여 임무를 일시 중지하거나 비상시 기체를 제어합니다. 일반적으로 사전 프로그래밍 되어진 스위치로 작동시킵니다. :::

Note

  • 이 모드는 GPS가 필요합니다.
  • 이 모드는 자동이며, 기체 제어에 사용자 개입이 필요하지 않습니다.
  • RC 무선 조종기 스위치는 기체의 비행 모드를 변경할 수 있습니다.
  • 멀티콥터와 VTOL 멀티콥터 모드에서 RC 스틱을 움직이면 위험한 배터리 안전 장치를 처리하지 않는 한 기본적으로 기체는 위치 모드로 변경됩니다. :::

기체 유형에 따른 기능의 상세 내용이 아래에 설명합니다.

# 멀티코터 (MC)

멀티콥터는 현재 위치와 고도에서 호버링합니다.

RC 스틱을 움직이면, 차량이 위치 모드(기본값)로 변경됩니다.

아래의 매개 변수를 사용하여 동작을 설정할 수 있습니다.

매개변수 설명
MIS_LTRMIN_ALT 정지기 모드의 최소 높이(모드가 더 낮은 고도에서 작동하면 기체가 이 고도로 상승함).
COM_RC_OVERRIDE 멀티콥터 (또는 MC 모드의 VTOL)에서 스틱 이동으로 인하여 모드가 위치 모드로 변경 여부를 제어합니다. 자동 모드와 오프보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다.
COM_RC_STICK_OV 위치 모드로 전환하는 스틱 이동량 (COM_RC_OVERRIDE이 활성화된 경우).

# Fixed-wing (FW)

비행기는 현재 고도에서 GPS 유지 위치를 중심으로 선회한다. The vehicle will first ascend to NAV_MIN_LTR_ALT if the mode is engaged below this altitude (by default disabled).

RC 스틱 이동은 무시됩니다.

아래의 매개 변수를 사용하여 동작을 설정할 수 있습니다.

매개변수 설명
NAV_LOITER_RAD 배회 원의 반경
NAV_MIN_LTR_ALT 정지기 모드의 최소 높이(모드가 더 낮은 고도에서 작동하면 기체가 이 고도로 상승함).

# VTOL

A VTOL follows the HOLD behavior and parameters of Fixed-wing when in FW mode, and of Multicopter when in MC mode.