CUAV V5 nano 자동조종장치
WARNING
PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
V5 nano® is an autopilot for space-constrained applications, designed by CUAV® in collaboration with the PX4 team.
이 자동조종장치는 220mm 레이싱 드론에서 사용할 수 정도로 소형이지만, 대부분의 드론에도 충분히 사용할 수 있습니다.
INFO
The V5 nano is similar to the CUAV V5+, but has an all-in-one form factor, fewer PWM ports (can't be used for airframes that use AUX ports), and does not have internal damping.
주요 기능은 다음과 같습니다.
- Full compatibility with the Pixhawk project FMUv5 design standard and uses the Pixhawk Connector Standard for all external interfaces.
- 더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리.
- PX4와 펌웨어 호환.
- I/O 핀을 위한 넉넉한 2.6mm 간격으로 모든 인터페이스를 더 쉽게 사용할 수 있습니다.
INFO
This flight controller is manufacturer supported.
요약
메인 FMU 프로세서: STM32F765◦32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM
내장 센서 :
- 가속도/자이로: ICM-20689
- 가속도/자이로: ICM-20602
- 가속/자이로: BMI055
- 자력계 : IST8310
- 기압계: MS5611
인터페이스 : 8개의 PWM 출력
- FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
- CPPM 전용 RC 입력
- Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 R/C 입력
- 아날로그/PWM RSSI 입력
- 범용 시리얼 포트 4개
- I2C 포트 3개
- SPI 버스 4개
- 2개의 CAN 버스
- 배터리 전압/전류에 대한 아날로그 입력
- 2개의 추가 아날로그 입력
- nARMED 지원
전원 시스템: 파워 브릭 입력: 4.75 ~ 5.5V
USB 전원 입력: 4.75~5.25V
중량과 크기
- Dimensions: 60*40*14mm
기타 특성:
- 작동 온도: -20 ~ 85°c (측정치)
구매처
CUAV Aliexpress (international users)
CUAV Taobao (China Mainland users)
INFO
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
배선
핀배열
Download V5 nano pinouts from here.
펌웨어 빌드
TIP
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v5_default디버그 포트
The PX4 System Console and SWD interface operate on the FMU Debug port (DSU7). 보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다.
The debug port (DSU7) uses a JST BM06B connector and has the following pinout:
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | 5V+ | +5V |
| 2 (흑) | DEBUG TX(출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | DEBUG TX(입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (흑) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (흑) | GND | GND |
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the DSU7 port. This splits out an FTDI cable for connecting the PX4 System Console to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging. The provided debug cable does not connect to the SWD port Vref pin (1).
WARNING
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
일부 JTAG 어댑터 (SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다. For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked DSM/SBUS/RSSI to provide Vtref to the JTAG (i.e. providing 3.3V and NOT 5V).
For more information see Using JTAG for hardware debugging.
시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다. |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 디버그 콘솔 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | 연결되지 않음 (PX4IO 없음) |
정격 전압
V5 nano must be powered from the Power connector during flight, and may also/alternatively be powered from USB for bench testing.
INFO
The PM2 connector cannot not be used for powering the V5 nano (see this issue).
INFO
The Servo Power Rail is neither powered by, nor provides power to the FMU. However, the pins marked + are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
과전류 보호
The V5 nano has no over current protection.
주변 장치
지원 플랫폼 및 기체
일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.
호환성
CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다.
Neo v2.0 GPS는 다른 장치와 호환되지 않습니다.
The Neo v2.0 GPS that is recommended for use with CUAV V5+ and CUAV V5 nano is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
The UAVCAN NEO V2 PRO GNSS receiver can also be used, and is compatible with other flight controllers.
하드웨어 디버깅에 JTAG 사용
DSU7 FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
일부 JTAG 프로보는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다.
For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (Vtref).
PM2는 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 수 없습니다.
PM2 can only measure battery voltage and current, but not power the flight controller.
WARNING
PX4 does not support this interface.
알려진 이슈들
The issues below refer to the batch number in which they first appear. 배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다. 예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈
WARNING
This is a safety issue.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다!
- Found: Batches V01190904xxxx
- Fixed: Batches later than V01190904xxxx