PX4 Guide (main)

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Appearance

STM32 부트로더 ​

The code for the PX4 bootloader is available from the Github Bootloader repository.

지원 보드 ​

  • FMUv2 (픽스호크 1, STM32F4)
  • FMUv3 (픽스호크 2, STM32F4)
  • FMUv4 (픽스레이서 3와 픽스호크 3 프로, STM32F4)
  • FMUv5 (픽스호크 4, STM32F7)
  • TAPv1 (TBA, STM32F4)
  • ASCv1 (TBA, STM32F4)

부트로더 빌드 ​

sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
cd Bootloader
git submodule init
git submodule update
make

위 과정을 거치면 Bootloader 디렉터리에서 지원하는 보드의 elf 파일을 생성합니다.

부트로더 플래싱 ​

WARNING

The right power sequence is critical for some boards to allow JTAG / SWD access. 설명된 대로 정확히 다음 단계를 따르십시오.

The instructions below are valid for a Blackmagic / Zubax BugFace BF1 probe. 다른 JTAG 프로브에는 유사한 단계가 필요합니다. 부트로더를 플래싱하는 개발자는 필요한 지식을 숙지하여야 합니다. 이 작업을 수행하는 방법을 모르는 경우에는 부트로더에 변경해야 할 사항이 있는지를 다 시 살펴보십시오.

순서는 다음과 같습니다.

  1. JTAG 케이블 연결 제거
  2. USB 전원 케이블 연결
  3. JTAG 케이블 연결

Black Magic / Zubax BugFace BF1 Probe ​

올바른 직렬 포트 사용 ​

  • On LINUX: /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
  • On MAC OS: Make sure to use the cu.xxx port, not the tty.xxx port: tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf
sh
arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
  (gdb) mon swdp_scan
  (gdb) attach 1
  (gdb) mon option erase
  (gdb) mon erase_mass
  (gdb) load tapv1_bl.elf
        ...
        Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
  (gdb) kill

These instructions are for the J-Link GDB server.

준비 사항 ​

Download the J-Link software from the Segger website and install it according to their instructions.

아래 명령어는 STM32F427VI SoC를 사용하는 비행 콘트롤러용 서버를 실행합니다.

sh
JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F427VI -if SWD-DP -speed 20000

The --device/SoC for common targets is:

  • FMUv2, FMUv3, FMUv4, aerofc-v1, mindpx-v2: STM32F427VI
  • px4_fmu-v4pro: STM32F469II
  • px4_fmu-v5: STM32F765II
  • crazyflie: STM32F405RG

GDB 연결 ​

sh
arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext :2331
  (gdb) load aerofcv1_bl.elf

문제 해결 ​

위의 명령 중 하나라도 찾을 수 없다면, Blackmagic 프로브를 사용하지 않거나 소프트웨어가 오래된 것입니다. 온 프로브 소프트웨어를 먼저 업그레이드하십시오.

이 오류 메시지가 발생하는 경우:

Error erasing flash with vFlashErase packet

대상을 분리하고(JTAG가 연결된 상태에서), 다음 명령어를 실행합니다.

sh
mon tpwr disable
swdp_scan
attach 1
load tapv1_bl.elf

이렇게 하면 대상 전원이 비활성화되고, 플래시를 재시도 할 수 있습니다.