멀티콥터 저크 제한 유형 궤적

The Jerk-limited trajectory type provides smooth motion in autonomous flight e.g. for filming, mapping, cargo. 저크와 가속 제한이 항상 보장되는 부드러운 대칭 S-커브를 생성합니다.

This trajectory type is always enabled in autonomous modes like Mission mode.

궤적 생성기

아래의 그래프는 다음과 같은 제약 조건을 가진 일반적인 저크 제한 프로필을 나타냅니다.

• jMax: maximum jerk
• a0: initial acceleration
• aMax: maximum acceleration
• a3: final acceleration (always 0)
• v0: initial velocity
• vRef: desired velocity

The constraints jMax, aMax are configurable by the user via parameters and can be different in manual position control and auto mode.

결과 속도 프로파일을 "S-Curve"라고 합니다.

수동 모드

In manual position and altitude mode, jerk limiting is applied only to the vertical axis. Full throttle stick deflection commands the maximum vertical velocity which is MPC_Z_VEL_MAX_UP upwards and MPC_Z_VEL_MAX_DN downwards.

제약 조건

Z-axis

• jMax: MPC_JERK_MAX
• aMax (upward motion): MPC_ACC_UP_MAX
• aMax (downward motion): MPC_ACC_DOWN_MAX

자동 모드

In auto mode, the desired velocity is MPC_XY_CRUISE but this value is automatically adjusted depending on the distance to the next waypoint, the maximum possible velocity in the waypoint and the maximum desired acceleration and jerk. The vertical speed is defined by MPC_Z_V_AUTO_UP (upward motion) and MPC_Z_V_AUTO_DN (downward motion).

제약 조건

XY 평면

• jMax: MPC_JERK_AUTO
• aMax: MPC_ACC_HOR

Z축

• jMax: MPC_JERK_AUTO
• aMax (upward motion): MPC_ACC_UP_MAX
• aMax (downward motion): MPC_ACC_DOWN_MAX

웨이 포인트에 근접시 속도 증가 거리 :

• MPC_XY_TRAJ_P

관련 매개변수

• MPC_XY_VEL_MAX
• MPC_Z_VEL_MAX_UP
• MPC_Z_VEL_MAX_DN
• MPC_TKO_SPEED
• MPC_LAND_SPEED
• MPC_LAND_ALT1
• MPC_LAND_ALT2