Траєкторія Jerk-limited типу для Мультикоперів

The Jerk-limited trajectory type provides smooth motion in autonomous flight e.g. for filming, mapping, cargo. Він генерує симетричні плавні S-криві, де обмеження різкості та прискорення завжди гарантовані.

This trajectory type is always enabled in autonomous modes like Mission mode.

Генератор траєкторії

Графік нижче показує типовий профіль обмеження ривка з наступними обмеженнями:

• jMax: maximum jerk
• a0: initial acceleration
• aMax: maximum acceleration
• a3: final acceleration (always 0)
• v0: initial velocity
• vRef: desired velocity

The constraints jMax, aMax are configurable by the user via parameters and can be different in manual position control and auto mode.

Отриманий профіль швидкості часто називають "S-кривою".

Ручний режим

In manual position and altitude mode, jerk limiting is applied only to the vertical axis. Full throttle stick deflection commands the maximum vertical velocity which is MPC_Z_VEL_MAX_UP upwards and MPC_Z_VEL_MAX_DN downwards.

Обмеження

Z-axis

• jMax: MPC_JERK_MAX
• aMax (upward motion): MPC_ACC_UP_MAX
• aMax (downward motion): MPC_ACC_DOWN_MAX

Автоматичний режим

In auto mode, the desired velocity is MPC_XY_CRUISE but this value is automatically adjusted depending on the distance to the next waypoint, the maximum possible velocity in the waypoint and the maximum desired acceleration and jerk. The vertical speed is defined by MPC_Z_V_AUTO_UP (upward motion) and MPC_Z_V_AUTO_DN (downward motion).

Обмеження

XY-plane:

• jMax: MPC_JERK_AUTO
• aMax: MPC_ACC_HOR

Z-axis:

• jMax: MPC_JERK_AUTO
• aMax (upward motion): MPC_ACC_UP_MAX
• aMax (downward motion): MPC_ACC_DOWN_MAX

Відстань до отримання швидкості, коли близько до точки маршруту:

• MPC_XY_TRAJ_P

Зв'язані параметри

• MPC_XY_VEL_MAX
• MPC_Z_VEL_MAX_UP
• MPC_Z_VEL_MAX_DN
• MPC_TKO_SPEED
• MPC_LAND_SPEED
• MPC_LAND_ALT1
• MPC_LAND_ALT2