Holybro Pixhawk 4 Mini (Discontinued)

WARNING

PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The Pixhawk^® 4 Mini autopilot is designed for engineers and hobbyists who are looking to tap into the power of Pixhawk 4 but are working with smaller drones. Pixhawk 4 Mini takes the FMU processor and memory resources from the Pixhawk 4 while eliminating interfaces that are normally unused. This allows the Pixhawk 4 Mini to be small enough to fit in a 250mm racer drone.

Pixhawk 4 Mini was designed and developed in collaboration with Holybro^® and Auterion^®. It is based on the Pixhawk FMUv5 design standard and is optimized to run PX4 flight control software.

TIP

This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.

요약

• 메인 FMU 프로세서: STM32F765
  • 32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM
• 내장 센서 :
  • 가속도/자이로: ICM-20689
  • Accel/Gyro: BMI055 or ICM20602
  • 자력계 : IST8310
  • 기압계: MS5611
• GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 수신기; 통합 자력계 IST8310
• 인터페이스:
  • 8 PWM 출력
  • FMU의 전용 PWM / 캡처 입력 4 개
  • CPPM 전용 RC 입력
  • 아날로그/PWM RSSI 입력이있는 Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 RC 입력
  • 범용 시리얼 포트 3개
  • I2C 포트 2개
  • SPI 버스 3개
  • CAN ESC용 CANBus 1개
  • 배터리 전압/전류에 대한 아날로그 입력
  • 2개의 추가 아날로그 입력
• 전원시스템
  • 파워 브릭 입력 : 4.75 ~ 5.5V
  • USB 전원 입력: 4.75~5.25V
  • 서보 레일 입력: 0~24V
  • 최대 전류 감지: 120A
• 중량과 크기
  • 중량: 37.2g
  • 크기: 38x55x15.5mm
• 기타 특성:
  • 작동 온도: -40 ~ 85°c

Additional information can be found in the Pixhawk 4 Mini Technical Data Sheet.

구매처

Order from Holybro.

인터페이스

WARNING

The RC IN and PPM ports are for RC receivers only. 이 포트들에는 전원이 공급됩니다. 서보를 전원공급장치나 배터리(또는 연결된 수신기)에 절대 연결하지 마십시오.

핀배열

Download Pixhawk 4 Mini pinouts from here.

크기

정격 전압

Pixhawk 4 Mini can have power supply redundancy — if two power sources are supplied. The power rails are: POWER and USB.

INFO

The output power rail of MAIN OUT does not power the flight controller board (and is not powered by it). You must supply power to one of POWER or USB or the board will be unpowered.

Normal Operation Maximum Ratings

이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.

1. POWER (4.75V to 5.5V)
2. USB input (4.75V to 5.25V)

Absolute Maximum Ratings

이러한 조건에서 시스템은 그대로 유지됩니다.

1. POWER input (0V to 6V undamaged)
2. USB input (0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of MAIN OUT (0V to 24V undamaged)

조립 및 설정

The Pixhawk 4 Mini Wiring Quick Start provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board, etc.

펌웨어 빌드

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make px4_fmu-v5_default

디버그 포트

The PX4 System Console and SWD interface run on the FMU Debug port. In order to access these ports, the user must remove the Pixhawk 4 Mini casing.

The port has a standard serial pinout and can be connected to a standard FTDI cable (3.3V, but it's 5V tolerant) or a Dronecode probe. The pinout uses the standard Pixhawk debug connector pinout. Please refer to the wiring page for details of how to wire up this port.

시리얼 포트 매핑

UART	장치	QGC Parameter Description	Port Label on FC
UART1	/dev/ttyS0	GPS1	GPS Module
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1	TELEM1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2	해당없음
UART4	/dev/ttyS3	TELEM/SERIAL4	UART/l2C B
USART6	/dev/ttyS4	해당없음	RC IN
UART7	/dev/ttyS5	해당없음	Debug
UART8	/dev/ttyS6	해당없음	연결되지 않음 (PX4IO 없음)

주변 장치

• Digital Airspeed Sensor
• Telemetry Radio Modules
• Rangefinders/Distance sensors

지원 플랫폼

Motors and servos are connected to the MAIN OUT ports in the order specified for your vehicle in the Airframe Reference. 이 참고사항은 모든 지원되는 기체 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다. 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오.

WARNING

Pixhawk 4 Mini does not have AUX ports. 이 보드는 8 개 이상의 포트가 필요하거나, 모터 또는 제어 표면에 AUX 포트를 사용하는 프레임에 사용할 수 없습니다. 비필수 주변 장치에 AUX를 사용하는 기체에 사용할 수 있습니다(예 : "RC AUX1 채널의 피드 스루").

추가 정보

• Pixhawk 4 Mini Technical Data Sheet
• FMUv5 reference design pinout.