Holybro Pixhawk Mini (Discontinued)

WARNING

PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The Holybro Pixhawk^® Mini autopilot is a next-generation evolution of the Pixhawk. 원래 Pixhawk의 약 1/3 크기이며 더 강력한 프로세서와 센서를 제공합니다.

Pixhawk 미니는 PX4 오픈 하드웨어 프로젝트를 기반으로하며 PX4 플라이트 스택에 최적화되었습니다.

Wiring information is available below.

INFO

This flight controller was designed by 3DR in collaboration with HobbyKing^®. It was formerly known as the 3DR Pixhawk Mini.

TIP

This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.

사양

Processors:

• Main Processor: STM32F427 Rev 3
• IO Processor: STM32F103

Sensors:

• Accel/Gyro/Mag: MPU9250
  • deprecated by the PX4 firmware
• Accel/Gyro: ICM20608
• Barometer: MS5611

Voltage ratings:

• Power module output: 4.1~5.5V
• Max input voltage: 45V (10S LiPo)
• Max current sensing: 90A
• USB Power Input: 4.1\`5.5V
• Servo Rail Input: 0~10V

Interfaces:

• UART 직렬 포트 (GPS 용) 1개
• Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
• Futaba S BUS® 호환 RC 입력
• PPM 합계 신호 RC 입력
• I2C (디지털 센서용)
• CAN (for digital motor control with compatible controllers)
• ADC (for analog sensors)
• 마이크로 USB 소켓

Weight and dimensions:

• Dimensions: 38x43x12mm
• Weight: 15.8g

GPS module (supplied with kit):

• GNSS receiver: u-blox^® Neo-M8N; compass HMC5983
• Weight: 22.4g
• Dimensions: 37x37x12mm

구매처

Discontinued.

커넥터 할당

<To be added>

특징

Pixhawk 미니의 주요 특징은 다음과 같습니다.

• NuttX RTOS 실행 고급 32 비트 ARM Cortex® M4 프로세서
• PWM/Servo 출력 8개
• Multiple connectivity options for additional peripherals (UART, I2C, CAN)
• 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
• 간편한 모터 활성화를 위한 통합 안전 스위치 및 옵션 외부 안전 버튼
• 다색 LED 표시기
• 통합 멀티톤 피에조 오디오 표시기
• 장기간 고속 로깅을 위한 microSD 카드
• Easy-to-use Micro JST connectors

The Pixhawk Mini is shipped with new GPS module:

• u-blox M8N 기반
• 최대 3 개의 GNSS(GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou) 동시 수신
• Industry leading -167 dBm navigation sensitivity
• 보안 및 무결성 보호
• 모든 위성 증강 시스템 지원
• 고급 재밍 및 스푸핑 감지
• 성능 및 비용 요구 사항을 충족하는 제품 변형

키트 패키지

The Pixhawk Mini is shipped with the following contents:

부품	이미지
픽스호크 미니 자동항법장치
GPS 모듈
쿼드 배전 보드
8 채널 PWM 브레이크 아웃 보드
4 핀 케이블 (I2C 용)
PPM/SBUS용 RC-in 케이블
GPS 및 추가 I2C 장치용 6 ~ 6/4 ‘Y’ 어댑터
6 pin cable (2) (for power distribution board and for compass/gps)
레거시 원격 측정 라디오를 위한 6 핀 JST-DF13
안전 스위치
8 채널 PWM 브레이크아웃 케이블
장착 폼
I2C 브레이크 아웃 보드? - not listed parts on handout	-

옵션 액세서리

• Telemetry Radio Sets: 915 MHz (USA), 433 MHz (European)

  INFO

  When installing the 3DR telemetry radios, use the connectors that come with Pixhawk Mini, rather than those that come with the radios.

:::

• 3DR 10S 전원 모듈

• WiFi 텔레메트리 라디오

• 디지털 대기속도 센서

호환성

RC 라디오

• PPM 출력 RC 수신기
• Spektrum DSM RC 수신기
• Futaba S BUS RC 수신기

ESC

• All standard PWM input ESCs

커넥터 핀 할당(핀 배열)

제품 비교

Pixhawk 미니와 Pixhawk(원본) 비교

• 크기의 1/3 - 50x81.5x15.5mm에서 38x43x12mm까지.
• 2MB 플래시 메모리를 최대한 활용하기위한 Rev 3 프로세서.
• 1차 및 2차 IMU MPU9250 및 ICM20608 모두 개선된 센서. The result is more stable, more reliable flight and navigation.
• GPS + 나침반 모듈이 포함되어 있습니다. GLONASS를 지원하는 Neo M8N이 특징입니다. 나침반 HMC5983. 더 빠르고 강력한 GPS 잠금을 기대하십시오.
• DF-13 대체 마이크로 JST 커넥터. 작업이 훨씬 용이합니다.
• 통합 피에조 스피커 및 안전 스위치.
• 기본적으로 포함된 PDB로 4S 배터리를 지원합니다.

Pixhawk 미니와 Pixfalcon 비교

• 1차 및 2차 IMU MPU9250 및 ICM20608 모두 개선된 센서. 더 나은 진동 처리와 신뢰성을 기대하십시오.
• UAVCAN 지원 CAN 인터페이스.
• 전력 PWM 출력이 필요한 비행기와 기타 차량용 8 채널 브레이크아웃 서보 레일이 포함되어 있습니다.
• 총 5 개의 I2C 연결용 I2C 브레이크아웃 보드를 포함합니다.
• 유사 크기.

Pixhawk 미니는 ST Microelectronics®의 고급 프로세서 및 센서 기술과 NuttX 실시간 운영체제로 자율 주행 차량을 제어에 뛰어난 성능, 유연성 및 안정성을 제공합니다.

알려진 문제

• Some Pixhawk Minis have a hardware defect that makes the internal MPU9250 IMU unreliable.
  • The problem is only present in older hardware revisions, because it was fixed at some point by the manufacturer.
  • 특정 보드가 영향 여부를 확인하려면, 보드를 잠시 분리한 상태에서 전원을 켜고 PX4 명령 줄에서 mpu9250 드라이버를 시작하십시오. 보드가 영향을 받으면, 드라이버가 시작되지 않습니다.
  • The MPU9250 is disabled by default on the PX4 firmware.
  • 결함이 존재하는 Pixhawk 미니는 실내에서도 외부 자력계 또는 부착된 GPS 없이는 보정되지 않습니다.
  • When using an external GPS, this is not a problem because the secondary ICM20608 provides the accelerometer and the gyro, while the external GPS provides the magnetometer.

배선 개요

WARNING

The Pixhawk Mini is no longer manufactured or available from 3DR.

This quick start guide shows how power the Pixhawk Mini and connect its most important peripherals.

배선 개요 챠트

The image below shows standard quadcopter wiring using the Pixhawk Mini Kit and 3DR Telemetry Radios (along with ESC, motor, battery and a ground control station running on a phone). 다음 섹션에서 각 장치에 대해 자세히 설명합니다.

INFO

The output wiring/powering is slightly different for other types of vehicles. VTOL, Plane, Copter에 대해서는 아래에서 자세히 설명합니다.

콘트롤러 장착 및 장착 방향

The Pixhawk Mini should be mounted on the frame using vibration-damping foam pads (included in the kit). It should be positioned as close to your vehicle's center of gravity as possible, oriented top-side up with the arrow points towards the front of the vehicle.

INFO

If the controller cannot be mounted in the recommended/default orientation (e.g. due to space constraints) you will need to configure the autopilot software with the orientation that you actually used: Flight Controller Orientation.

GPS와 나침반

Attach the 3DR GPS + Compass to the Pixhawk Mini's GPS&I2C port (top right) using the supplied 6 pin cable. GPS/나침반은 차량 전명 방향 표시를 사용하여 가능한 한 다른 전자 장치에서 멀리 떨어진 프레임에 장착해야합니다 (나침반을 다른 전자 장치와 분리하면 간섭이 줄어듦).

참고 - 두 포트를 모두 표시하는 삽입 이미지? OR FRONT-FACING image of GPS&I2C

The compass must be calibrated before it is first used: Compass Calibration

전원

The image below shows typical power-supply wiring when using Pixhawk Mini in a Quadcopter. This uses the Quad Power Distribution Board that comes in the kit to supply both the Pixhawk Mini and the ESC/Motor from the battery (and can also power other accessories).

INFO

The Quad Power Distribution Board includes a power module (PM) that is suitable for batteries <= 4S. The 3DR 10S Power Module (Discontinued) is recommended if you need more power.

The Pixhawk Mini is powered through the PM port. 전원 모듈 시용시 포트를 통하여 아날로그 전압과 전류를 측정합니다.

배전반에서 최대 4 개의 ESC에 개별적으로 전원을 공급할 수 있습니다 (이 경우 하나만 연결되어 있음).

제어 신호는 MAIN OUT에서 나옵니다. In this case there is only one control channel, which is connected to the ESC via the 8 Channel PWM Breakout Board.

Pixhawk 미니 출력 레일 (MAIN OUT)은 연결된 장치에 전원을 공급할 수 없습니다(그림과 같이 회로에 필요하지 않음). MAIN OUT이 전력을 끌어 오는 장치(예 : 비행기에서 사용되는 서보)에 연결된 차량의 경우 BEC (배터리 제거 회로)를 사용하여 레일에 전원을 공급하여야 합니다. The included breakout board allows one channel to provide power on the other outputs.

무선 조종

Pixhawk 미니는 다양한 무선 수신기 모델을 지원합니다.

• Spektrum and DSM receivers connect to the SPKT/DSM input.

  

• PPM-SUM and S.BUS receivers connect to the RCIN port.

  

• PPM and PWM receivers that have an individual wire for each channel must connect to the RCIN port via a PPM encoder like this one (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

For more information about selecting a radio system, receiver compatibility, and binding your transmitter/receiver pair, see: Remote Control Transmitters & Receivers.

안전 스위치(선택 사항)

컨트롤러에는 자동조종장치가 이륙 준비가 되면 모터 활성화를 위한 안전 스위치가 있습니다. 특정 기체에서 이 스위치에 접근하기 어려운 경우에는 아래와 같이 외부 안전 버튼(선택 사항)을 장착할 수 있습니다.

텔레메트리 무선통신

모터

The mappings between MAIN/AUX output ports and motor/servos for all supported air and ground frames are listed in the Airframe Reference.

WARNING

The mapping is not consistent across frames (e.g. you can't rely on the throttle being on the same output for all plane frames). 가지고 있는 기체의 프레임에 대해 올바르게 모터를 제대로 연결하였는지 다시 한 번 확인하십시오.

TIP

If your frame is not listed in the reference then use a "generic" airframe of the correct type. ::: infos:

• The output rail must be separately powered, as discussed in the Power section above.
• Pixhawk 미니는 QuadPlane VTOL 기체에 사용할 수 없습니다. 이는 QuadPlane에 9 개의 출력(메인 4 개, AUX 5 개)이 필요하고, Pixhawk 미니에는 8 개의 출력 (8 메인)만 필요하기 때문입니다.

기타 주변 장치

The wiring and configuration of other components is covered within the topics for individual peripherals.

설정

General configuration information is covered in: Autopilot Configuration.

QuadPlane specific configuration is covered here: QuadPlane VTOL Configuration

펌웨어 빌드

TIP

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make px4_fmu-v3_default

디버그 포트

This board does not have a debug port (i.e it does not have a port for accessing the System Console or SWD interface).

개발자는 SWD용 보드 테스트 패드와 STM32F4 (IC) TX와 RX에 와이어를 납땜하여 콘솔을 획득할 수 있습니다.