mRo-X2.1 자동조종장치

WARNING

PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The mRo-X2.1 autopilot is based on the Pixhawk^®-project FMUv2 open hardware design. It runs PX4 on the NuttX OS.

INFO

This flight controller is manufacturer supported.

요약

• Main System-on-Chip: STM32F427
  • CPU : STM32F427VIT6 ARM^® 마이크로 컨트롤러 - 개정판 3
  • IO: STM32F100C8T6 ARM^® 마이크로 컨트롤러
• 센서:
  • Invensense^® MPU9250 9DOF
  • Invensense ICM-20602 6DOF
  • MEAS MS5611 기압계
• 크기/중량
  • Size: 36mm x 50mm (Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed)
  • 장착 위치: 직경 30.5mm x 30.5mm 3.2mm
  • 중량: 10.9g

아래 다이어그램은 Pixhawk 1과 비교한 것입니다. mRo는 거의 동일한 하드웨어와 연결 기능을 제공하지만, 설치 공간이 훨씬 작습니다. 주요 차이점은 업데이트된 센서와 Rev 3 FMU입니다.

연결성

• 2.54mm 헤더 :
• I2C가 장착 된 GPS(UART4)
• CAN 버스
• RC 입력
• PPM 입력
• Spektrum 입력
• RSSI 입력
• sBus 입력
• sBus 출력
• 전원 입력
• 부저 출력
• LED 출력
• Servo 출력 8개
• Aux 출력 6개
• 오프 보드 microUSB 커넥터
• Kill Pin output (Currently not supported by firmware)
• 항속 센서
• USART2 (Telem 1)
• USART3 (Telem 2)
• UART7 (콘솔)
• UART8 (OSD)

PX4 부트로더 문제

기본적으로 mRo X2.1은 PX4가 아닌 ArduPilot^® 용으로 미리 설정되어 제공될 수 있습니다. This can be seen during firmware update when the board is recognized as FMUv2 instead of X2.1.

In this case you must update the BootLoader using BL_Update_X21.zip. 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다.

업데이트 단계는 다음과 같습니다.

1. Download and extract BL_Update_X21.zip.
2. Find the folder BL_Update_X21. This contains a bin file and a subfolder named /etc containing an rc.txt file
3. 이 파일을 마이크로 SD 카드의 루트 디렉토리에 복사하여 mRO x2.1에 삽입하십시오.
4. Mro x2.1의 전원을 켜십시오. 부팅시까지 기다렸다가 한 번 재부팅하십시오.

구매처

This product can be ordered at the mRobotics^® Store.

배선 가이드

펌웨어 빌드

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make mro_x21_default

회로도

The board is documented on the mRo hardware repo: x21_V2_schematic.pdf.

시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
USART1	/dev/ttyS0	IO 디버그
USART2	/dev/ttyS1	SERIAL1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	GPS/I2C
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO
UART7	/dev/ttyS5	SERIAL5 콘솔
UART8	/dev/ttyS6	SERIAL4