Системна консоль PX4
The PX4 System Console provides low-level access to the system, debug output and analysis of the system boot process.
TIP
The console should be used for debugging if the system won't boot. The MAVLink Shell may otherwise be more suitable, as it is much easier to set up and can be used for many of the same tasks.
Підключення консолі
The console is made available through a (board-specific) UART that can be connected to a computer USB port using a 3.3V FTDI cable. Це дозволяє доступ до консолі за допомогою термінальної програми.
Pixhawk controller manufacturers are expected to expose the console UART and SWD (JTAG) debug interfaces through a dedicated debug port that complies with the Pixhawk Connector Standard. На жаль, деякі дошки попередні цьому стандарту або не відповідають йому.
INFO
Developers targeting a number of different boards may wish to use a debug adapter to simplify connecting boards to FTDI cables and debug probes.
Розділи нижче наводять посилання на інформацію про проводку та консоль системи для багатьох загальних дошок.
Проводка, специфічна для плати
The System Console UART pinouts/debug ports are typically documented in autopilot overview pages (some are linked below):
- 3DR Pixhawk v1 Flight Controller (also applies to mRo Pixhawk, Holybro pix32)
- Pixhawk 3
- Pixracer
Порти відладки Pixhawk
Pixhawk flight controllers usually come with a Pixhawk Connector Standard Debug Port which will be either the 10 pin Pixhawk Debug Full or 6 pin Pixhawk Debug Mini port.
Ці порти мають контакти для консольного TX та RX, які можуть бути підключені до кабелю FTDI. The mapping for the Pixhawk Debug Mini to FTDI is shown below.
| Порти відладки Pixhawk | - | FTDI | - |
|---|---|---|---|
| 1 (red) | TARGET PROCESSOR VOLTAGE | N/C (використовується для налагодження SWD/JTAG) | |
| 2 (blk) | CONSOLE TX (OUT) | 5 | FTDI RX (yellow) |
| 3 (blk) | CONSOLE RX (IN) | 4 | FTDI TX (orange) |
| 4 (blk) | SWDIO | N/C (використовується для налагодження SWD/JTAG) | |
| 5 (blk) | SWCLK | N/C (використовується для налагодження SWD/JTAG) | |
| 6 (blk) | GND | 1 | FTDI GND (black) |
The SWD Debug Port page and individual flight controller pages have more information about debug port pinouts.
Відкриття консолі
Після підключення консолі використовуйте інструмент вибору або типові порти з'єднання, описані нижче:
Linux / Mac OS: Screen
Встановіть screen на Ubuntu (Mac OS вже має його встановленим):
sh
sudo apt-get install screen- Серійний підключення: Pixhawk v1 / Pixracer використовує швидкість передачі 57600 бод
Connect screen at BAUDRATE baud, 8 data bits, 1 stop bit to the right serial port (use ls /dev/tty* and watch what changes when unplugging / replugging the USB device). Common names are /dev/ttyUSB0 and /dev/ttyACM0 for Linux and /dev/tty.usbserial-ABCBD for Mac OS.
sh
screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1Windows: PuTTY
Download PuTTY and start it.
Потім виберіть 'серійне підключення' і встановіть параметри порту:
- 57600 baud
- 8 data bits
- 1 stop bit