PX4 Guide (main)

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Autopilot Source Code

Dronecode Camera Manager

한국어 (Korean)

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Introduction

기본 개념

멀티콥터

Features

비행 모드

위치 모드 (멀티콥터)

Position Slow Mode (MC)

고도 모드 (멀티콥터)

Stabilized Mode (MC)

아크로 모드 (멀티콥터)

궤도 모드 (멀티콥터)

Takeoff Mode (MC)

Land Mode (MC)

Hold Mode (MC)

Follow Me Mode (MC)

Mission Mode (MC)

Return Mode (MC)

Offboard Mode (MC)

Collision Prevention

정밀 착륙

지형 추적 및 유지

Throw Launch

Assembly

Configuration/Tuning

Auto-tune

Filter/Control Latency Tuning

PID Tuning (Manual/Basic)

PID Tuning Guide (Manual/Advanced)

Setpoint Tuning (Trajectory Generator)

Jerk-limited Type Trajectory

Racer Setup

착륙 감지기 설정

정압 축적

Flying (Basics)

완성 기체

ModalAI Starling

PX4 비전 키트

마인드레이서 BNF & RTF

마인드레이서 210

나노마인드 110

홀리브로 코피스 2

Bitcraze Crazyflie 2.1

Kits

X500 v2 (Pixhawk 6C)

X500 v2 (Pixhawk 5X)

X500 (Pixhawk 4)

S500 V2 (Pixhawk 4)

Lumenier QAV-R 5" Racer (Pixracer)

QAV250 (Pixhawk4 Mini) - Discontinued

DIY Builds

Omnicopter

DJI F450 (CUAV v5+)

DJI F450 (CUAV v5 nano)

Planes (Fixed-Wing)

Assembly

Config/Tuning

Auto-tune

Rate/Attitude Controller Tuning Guide

Altitude/Position Controller Tuning Guide

Weight & Altitude Tuning

Trimming Guide

Flying (Basics)

비행 모드

위치 모드 (고정익)

고도 모드 (고정익)

안정화 모드 (고정익)

아크로 모드 (고정익)

수동 모드 (고정익)

Takeoff Mode (FW)

Land Mode (FW)

Hold Mode (FW)

임무 모드

Return Mode (FW)

Offboard Mode (FW)

Complete Vehicles

DIY Builds

Reptile Dragon 2 (ARK6X)

Turbo Timber Evolution (Pixhawk 4 Mini)

Wing Wing Z84 (Pixracer)

수직이착륙기(VTOL)

Assembly

VTOL 설정 및 튜닝

Auto-tune

QuadPlane 설정

후방 이동 튜닝

항속 센서 미장착 VTOL

VTOL 날씨 풍향

비행 모드

Mission Mode (VTOL)

Return Mode (VTOL)

Land Mode (VTOL)

표준 VTOL

Build: Foxtech Loong 2160 VTOL

FunCub QuadPlane (픽스호크)

Ranger QuadPlane (픽스호크)

팔콘 Vertigo QuadPlane (Dropix)

테일시터 VTOL

빌드: TBS Caipiroshka Tailsitter Build (Pixracer)

틸트로터 VTOL

빌드: Convergence Tiltrotor (Pixfalcon)

Build: OMP Hobby ZMO FPV

Complete Vehicles

Operations

안전 설정

Safety Configuration (Failsafes)

Failsafe Simulation

지오펜스

Safe Points (Rally)

시동전, 시동, 시동 해제 설정

비행 중단 설정

처녀 비행 지침

비행

임무 비행

비행 기록

비행 로그 분석

비행 검토 및 로그 분석

Log Analysis using PlotJuggler

기체 상태 표시

LED 신호 정의

알람 소리 정의

QGroundControl Flight-Readiness Status

Hardware Selection & Setup

비행 컨트롤러 (오토파일럿)

Flight Controller Selection

Pixhawk Series

Silicon Errata

Pixhawk Standard Autopilots

NXP MR-VMU-RT1176 FMU (FMUv6X-RT)

Holybro Pixhawk 6X-RT (FMUv6X-RT)

CUAV Pixhawk V6X (FMUv6X)

Wiring QuickStart

Holybro Pixhawk 6X (FMUv6X)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 6X Pro (FMUv6X)

RaccoonLab FMU6x

Holybro Pixhawk 6C (FMUv6C)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 6C Mini(FMUv6C)

Holybro Pix32 v6 (FMUv6C)

Holybro Pixhawk 5X (FMUv5X)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5) - Discontinued

Wiring Quickstart

Drotek Pixhawk 3 Pro (FMUv4pro) - Discontinued

mRo Pixracer (FMUv4)

Wiring Quickstart

Hex Cube Black (FMUv3)

mRo Pixhawk (FMUv3)

mRo (3DR) Pixhawk 배선 퀵 스타트

Holybro Pixhawk Mini (FMUv3) - Discontinued

Manufacturer-Supported Autopilots

AirMind MindPX

AirMind MindRacer

ARK Electronics ARKV6X

ARK FPV Flight Controller

ARK Pi6X Flow Flight Controller

CUAV X7

CUAV Nora

CUAV V5+ (FMUv5)

Wiring Quickstart

CUAV V5 nano (FMUv5)

CUAV V5 nano 배선 퀵 스타트

CUAV Pixhack v3 (FMUv3)

CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)

CubePilot Cube Orange (CubePilot)

CubePilot Cube Yellow (CubePilot)

Cube 배선 퀵 스타트

Holybro Kakute H7v2

Holybro Kakute H7mini

Holybro Kakute H7

Holybro Durandal

Wiring Quickstart

Holybro Pix32 v5

Wiring Quickstart

ModalAI Flight Core v1

ModalAI VOXL Flight

ModalAI VOXL 2

mRobotics-X2.1 (FMUv2)

mRo Control Zero F7)

Sky-Drones AIRLink

SPRacing SPRacingH7EXTREME

ThePeach FCC-K1

ThePeach FCC-R1

Experimental Autopilots

BeagleBone Blue

Raspberry Pi 2/3 Navio2

Raspberry Pi 2/3/4 PilotPi

PilotPi with Raspberry Pi OS

PilotPi with Ubuntu Server

Discontinued Autopilots/Vehicles

Drotek Dropix (FMUv2)

Omnibus F4 SD

BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop

Bitcraze Crazyflie 2.0

Aerotenna OcPoC-Zynq Mini

CUAV v5

Holybro Kakute F7

Holybro Pixfalcon

Holybro pix32 (FMUv2)

mRo AUAV-X2

NXP RDDRONE-FMUK66 FMU

3DR Pixhawk 1

Snapdragon Flight

Intel® Aero RTF Drone

Pixhawk Autopilot Bus (PAB) & Carriers

ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier

Mounting the Flight Controller

Vibration Isolation

Updating Firmware

Flight Controller/Sensor Orientation

Level Horizon Calibration

Advanced Controller Orientation

Bootloader Update

Bootloader Update FMUv6X-RT via USB

Bootloader Flashing onto Betaflight Systems

Airframe Selection

센서

가속도계

Calibration

자이로스코프

Calibration

Magnetometer (Compass)

Mounting a Compass

Calibration

나침반 전력 보정

항속 센서

Calibration

TFSlot Airspeed Sensor

Barometers

거리 센서

Lightware Lidars (SF/LW)

Lightware SF45 Rotary Lidar

Ainstein US-D1 Standard Radar Altimeter

LeddarOne 라이다

Benewake TFmini 라이다

Lidar-Lite

TeraRanger

✘ Lanbao PSK-CM8JL65-CC5

Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface (CAN)

GNSS (GPS)

ARK GPS (CAN)

ARK TESEO GPS

CUAV NEO 3 GPS

CUAV NEO 3 Pro GPS (CAN)

CUAV NEO 3X GPS (CAN)

Holybro DroneCAN M8N GPS (CAN)

LOCOSYS Hawk A1 GNSS

Hex Here2 (Discontinued)

Holybro M8N & M9N GPS

Sky-Drones SmartAP GPS

RTK GNSS

ARK RTK GPS (CAN)

ARK MOSAIC-X5 RTK GPS (CAN)

RTK GPS Heading with Dual u-blox F9P

CUAV C-RTK

CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS

CUAV C-RTK 9Ps

DATAGNSS GEM1305 RTK GNSS

Femtones MINI2 Receiver

Freefly RTK GPS

Holybro H-RTK ZED-F9P (DroneCAN)

Holybro H-RTK-F9P

Holybro H-RTK-M8P

Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS

Locosys Hawk R1

Locosys Hawk R2

Septentrio GNSS Receivers

Septentrio AsteRx-m3 Pro

Septentrio mosaic-go

Trimble MB-Two

CubePilot Here+ (Discontined)

INS (Inertial Navigation/GNSS)

VectorNav

광류 센서

ARK Flow

PMW3901

PX4FLOW (Deprecated)

회전계(회전 계수기)

ThunderFly TFRPM01 타코미터 센서

IMU Factory Calibration

센서 온도 보정

액츄에이터

ADSB/FLARM (트래픽 회피)

ESC 보정

ESC와 모터

PWM ESC와 서보

DShot ESCs

OneShot ESCs and Servos

DroneCAN ESCs

Zubax Telega

PX4 Sapog ESC Firmware

Holybro Kotleta

Zubax Orel

Vertiq

VESC

Radio Control (RC)

무선 조종기 설정

비행 모드

Joysticks

Data Links

MAVLink 텔레메트리(OSD/GCS)

텔레메트리 무선통신

SiK 무선통신

RFD900 (SiK) 텔레메트리

HolyBro (SIK) Telemetry Radio

Wifi 텔레메트리

ESP8266 WiFi 모듈

ESP32 WiFi Module

3DR Telemetry Wifi (Discontinued)

Microhard Serial Telemetry Radio

ARK Electron Microhard Serial Telemetry Radio

Holybro Microhard P900 Telemetry Radio

CUAV P8 Telemetry Radio

HolyBro XBP9X - Discontinued

FrSky 텔레메트리

TBS Crossfire (CRSF) Telemetry

Satellite Comms (Iridium/RockBlock)

Power Systems

Battery Estimation Tuning

Power Modules/PDB

CUAV HV 전원 모듈

CUAV CAN 전원 모듈

Holybro PM02

Holybro PM07

Holybro PM06 V2

ARK PAB Power Module

ARK 12S PAB Power Module

Holybro PM02D (digital)

Holybro PM03D (digital)

Pomegranate Systems Power Module

RaccoonLab Power Modules

Sky-Drones SmartAP PDB

Smart/MAVLink Batteries

Rotoye Batmon 배터리 스마트 키트

탑재중량과 카메라

Use Cases

Package Delivery Mission

Generic Actuator Control

카메라

MAVLink Camera (v2 protocol)

MAVLink Camera (v1 protocol)

Camera Connected to FC Outputs

Gimbal (Mount) Configuration

Grippers

Servo Gripper

Peripherals

ADSB/FLARM/UTM (Traffic Avoidance)

낙하산

Remote ID

I2C Peripherals

I2C bus accelerators

TFI2CADT01 I2C address translator

CAN Peripherals

DroneCAN Peripherals

PX4 DroneCAN Firmware

ARK CANnode

RaccoonLab CAN Nodes

배선 개요

보조 컴퓨터

Pixhawk + Companion Setup

RPi Pixhawk Companion

보조 컴퓨터 주변 기기

ARK Jetson PAB Carrier

Holybro Pixhawk Jetson Baseboard

Holybro Pixhawk RPi CM4 Baseboard

Auterion Skynode

컴퓨터 비전

경로 계획 인터페이스

모션 캡쳐

비쥬얼 관성 오도메트리

리얼센스 T265 트래킹 카메라 (VIO)

동영상 스트리밍

Video Streaming using WFB-ng Wifi (Long range)

직렬 포트 설정

PX4 이더넷 설정

Standard Configuration

고급 설정

ECL/EKF 개요 및 튜닝

매개변수 검색 및 수정

전체 매개변수 정의서

Other Vehicles

Airships (experimental)

Autogyros (experimental)

선더플라이 Auto-G2 (Holybro pix32)

Balloons (experimental)

Helicopter (experimental)

Helicopter Config/Tuning

Rovers (experimental)

Ackermann Rovers

Drive Modes

Configuration/Tuning

Differential Rovers

Drive Modes

Configuration/Tuning

Aion Robotics R1

Mecanum Rovers

Drive Modes

Configuration/Tuning

(Deprecated) Rover Position Control

Submarines (experimental)

블루로브2

기체 프레임 정의서

Assembly (Generic-Vehicle)

Flight Modes

Return Mode (Generic/All)

Offboard Mode (Generic/All)

개발

시작하기

툴체인 설치

우분투 설정

윈도우 설정

맥OS 설정

비주얼 스튜디오 코드 IDE

QGC Daily Build

코드 빌드

최초 프로그램 작성

어플리케이션 모듈 템플릿

개념

PX4 아키텍쳐

PX4 비행 스택 아키텍쳐

콘트롤러 다이어그램

매개변수 & 설정

이벤트 인터페이스

Flight Modes

비행 과업

Control Allocation

PWM 제한 상태 기계

시스템 시작

SD 카드 디렉토리 구조

시뮬레이션

Gazebo 시뮬레이션

Vehicles

Advanced Lift Drag Tool

Worlds

Gazebo Models Repository

Multi-Vehicle Sim

Gazebo Classic Simulation

Vehicles

Worlds

Multi-Vehicle Sim

안전장치 시뮬레이션

하드웨어

비행 제어 장치 참고 설계

제조사 보드 지원 가이드

비행 제어 장치 이식 안내

PX4 Board Configuration (kconfig)

NuttX Board Porting Guide

시리얼 포트 매핑

기체

새 기체 추가

장치 드라이버 개발

텔레메트리 라디오

SiK 무선통신

센서와 액츄에이터 입출력

DroneCAN

I2C 버스

UART/Serial 포트

포트 설정 가능 시리얼 드라이버

RTK GPS (통합)

미들웨어

uORB 메시지 전송

uORB 그라프

uORB Message Reference

ActionRequest

ActuatorArmed

ActuatorControlsStatus

ActuatorMotors

ActuatorOutputs

ActuatorServos

ActuatorServosTrim

ActuatorTest

AdcReport

Airspeed

AirspeedValidated

AirspeedWind

ArmingCheckReply

ArmingCheckRequest

AutotuneAttitudeControlStatus

BatteryStatus

Buffer128

ButtonEvent

CameraCapture

CameraStatus

CameraTrigger

CanInterfaceStatus

CellularStatus

CollisionConstraints

CollisionReport

ConfigOverrides

ControlAllocatorStatus

Cpuload

DatamanRequest

DatamanResponse

DebugArray

DebugKeyValue

DebugValue

DebugVect

DifferentialDriveSetpoint

DifferentialPressure

DistanceSensor

DistanceSensorModeChangeRequest

Ekf2Timestamps

EscReport

EscStatus

EstimatorAidSource1d

EstimatorAidSource2d

EstimatorAidSource3d

EstimatorBias

EstimatorBias3d

EstimatorEventFlags

EstimatorGpsStatus

EstimatorInnovations

EstimatorSelectorStatus

EstimatorSensorBias

EstimatorStates

EstimatorStatus

EstimatorStatusFlags

Event

FailsafeFlags

FailureDetectorStatus

FigureEightStatus

FlightPhaseEstimation

FollowTarget

FollowTargetEstimator

FollowTargetStatus

FuelTankStatus

GeneratorStatus

GeofenceResult

GeofenceStatus

GimbalControls

GimbalDeviceAttitudeStatus

GimbalDeviceInformation

GimbalDeviceSetAttitude

GimbalManagerInformation

GimbalManagerSetAttitude

GimbalManagerSetManualControl

GimbalManagerStatus

GotoSetpoint

GpioConfig

GpioIn

GpioOut

GpioRequest

GpsDump

GpsInjectData

Gripper

HealthReport

HeaterStatus

HomePosition

HoverThrustEstimate

InputRc

InternalCombustionEngineStatus

IridiumsbdStatus

IrlockReport

LandingGear

LandingGearWheel

LandingTargetInnovations

LandingTargetPose

LaunchDetectionStatus

LedControl

LogMessage

LoggerStatus

MagWorkerData

MagnetometerBiasEstimate

ManualControlSetpoint

ManualControlSwitches

MavlinkLog

MavlinkTunnel

MessageFormatRequest

MessageFormatResponse

Mission

MissionResult

ModeCompleted

MountOrientation

NavigatorMissionItem

NavigatorStatus

NormalizedUnsignedSetpoint

NpfgStatus

ObstacleDistance

OffboardControlMode

OnboardComputerStatus

OpenDroneIdArmStatus

OpenDroneIdOperatorId

OpenDroneIdSelfId

OpenDroneIdSystem

OrbTest

OrbTestLarge

OrbTestMedium

OrbitStatus

ParameterResetRequest

ParameterSetUsedRequest

ParameterSetValueRequest

ParameterSetValueResponse

ParameterUpdate

Ping

PositionControllerLandingStatus

PositionControllerStatus

PositionSetpoint

PositionSetpointTriplet

PowerButtonState

PowerMonitor

PpsCapture

PwmInput

Px4ioStatus

QshellReq

QshellRetval

RadioStatus

RateCtrlStatus

RcChannels

RcParameterMap

RegisterExtComponentReply

RegisterExtComponentRequest

RoverAckermannGuidanceStatus

RoverAckermannStatus

RoverAckermannSetpoint

RoverDifferentialGuidanceStatus

RoverDifferentialSetpoint

RoverDifferentialStatus

RoverMecanumGuidanceStatus

RoverMecanumSetpoint

RoverMecanumStatus

Rpm

RtlStatus

RtlTimeEstimate

SatelliteInfo

SensorAccel

SensorAccelFifo

SensorAirflow

SensorBaro

SensorCombined

SensorCorrection

SensorGnssRelative

SensorGps

SensorGyro

SensorGyroFft

SensorGyroFifo

SensorHygrometer

SensorMag

SensorOpticalFlow

SensorPreflightMag

SensorUwb

SensorSelection

SensorsStatus

SensorsStatusImu

SystemPower

TakeoffStatus

TaskStackInfo

TecsStatus

TelemetryStatus

TiltrotorExtraControls

TimesyncStatus

TrajectoryBezier

TrajectorySetpoint

TrajectoryWaypoint

TransponderReport

TuneControl

UavcanParameterRequest

UavcanParameterValue

UlogStream

UlogStreamAck

UnregisterExtComponent

VehicleAcceleration

VehicleAirData

VehicleAngularAccelerationSetpoint

VehicleAngularVelocity

VehicleAttitude

VehicleAttitudeSetpoint

VehicleCommand

VehicleCommandAck

VehicleConstraints

VehicleControlMode

VehicleGlobalPosition

VehicleImu

VehicleImuStatus

VehicleLandDetected

VehicleLocalPosition

VehicleLocalPositionSetpoint

VehicleMagnetometer

VehicleOdometry

VehicleOpticalFlow

VehicleOpticalFlowVel

VehicleRatesSetpoint

VehicleRoi

VehicleStatus

VehicleThrustSetpoint

VehicleTorqueSetpoint

VehicleTrajectoryBezier

VehicleTrajectoryWaypoint

VelocityLimits

VtolVehicleStatus

WheelEncoders

Wind

YawEstimatorStatus

MAVLink Messaging

uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)

모듈과 명령어

자동 튜닝

명령어

통신

콘트롤러

드라이버

항속 센서

기압 센서

Camera

거리 센서

관성 센서

INS

자기 센서

광류 센서

Rpm Sensor

Transponder

추정기

시뮬레이션

시스템

템플릿

디버깅/로깅

자주 묻는 질문

콘솔과 쉘

MAVLink 쉘

시스템 콘솔

Debugging with GDB

SWD Debug Port

JLink Probe

Black Magic/DroneCode Probe

STLink Probe

MCU-Link Probe

Hardfault Debugging

Debugging with Eclipse

시스템 장애 주입

Plotting uORB Topic Data in Real Time

센서/주제 디버깅

시뮬레이션 디버깅

디버그 값 전송

시스템 전체 재생

프로파일링

이진 크기 프로파일링

로깅

비행 로그 분석

ULog 파일 포맷

Log Encryption

고급 주제

PX4 Metadata

Package Delivery Architecture

Camera Integration/Architecture

컴퓨터 비전

Motion Capture (VICON, Optitrack, NOKOV)

Intel RealSense R200용 드라이버 설치

상태 추정기 전환

트리 외부 모듈

STM32 부트로더

시스템 알림음

고급 Linux 사용 사례

Connecting an RC Receiver to PX4 on Linux (Tutorial)

Community Supported Developer Setup

Arch 리눅스

CentOS 리눅스

Windows VM 툴체인

Windows Cygwin Toolchain

Windows Cygwin 툴체인 유지 관리

Qt Creator IDE

Simulators

FlightGear 시뮬레이션

FlightGear 차량

FlightGear 다중 차량 시뮬레이션

jMAVSim 시뮬레이션

jMAVSim 다중 차량 시뮬레이션

JSBSim Simulation

AirSim Simulation

HITL Simulation

Simulation-In-Hardware

Multi-vehicle simulation

플랫폼 시험과 지속 통합

시험 비행

시험 MC_01 - 수동 모드

시험 MC_02 - 완전 자동

시험 MC_03 - 자동 / 수동 혼합

시험 MC_04 - 안전 장치 시험

시험 MC_05 - 실내 비행 (수동 모드)

단위 테스트

지속 통합

MAVSDK 통합 테스트

ROS 통합 테스트

도커 컨테이너

유지보수

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리눅스 오프보드 제어

MAVSDK

ROS 2

ROS 2 사용자 가이드

ROS 2 Offboard Control Example

ROS 2 Multi Vehicle Simulation

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