Автопілот CUAV V5 nano
WARNING
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.
V5 nano® is an autopilot for space-constrained applications, designed by CUAV® in collaboration with the PX4 team.
Автопілот досить малий, щоб використовувати в гоночних дронах розміром 220 мм, але залишається достатньо потужним для більшості використань дрона.
INFO
The V5 nano is similar to the CUAV V5+, but has an all-in-one form factor, fewer PWM ports (can't be used for airframes that use AUX ports), and does not have internal damping.
Деякі з його основних функцій включають:
- Full compatibility with the Pixhawk project FMUv5 design standard and uses the Pixhawk Connector Standard for all external interfaces.
- Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
- Прошивка сумісна з PX4.
- Велика відстань між контактами вводу/виводу 2,6 мм, що полегшує використання всіх інтерфейсів.
INFO
This flight controller is manufacturer supported.
Короткий опис
Основний процесор FMU: STM32F765◦32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'яті, 512KB RAM
Бортові сенсори:
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
- Акселератор/гіроскоп: BMI055
- Магнітометр: IST8310
- Барометр: MS5611
Інтерфейси: 8 виходів PWM
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
- Виділений R/C вхід для CPPM
- Виділений вхід R/C для Spektrum / DSM і S.Bus
- Аналоговий / PWM вхід RSSI
- 4 загальних послідовних порти
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- 2 CAN шини
- Аналогові входи для напруги / струму з батареї
- 2 додаткових аналогових входи
- Підтримка nARMED
Система енергопостачання: вхід Power Brick: 4,75~5,5В
Вхід USB Power: 4.75~5.25V
Вага та розміри:
- Розміри: 60*40*14mm
Інші характеристики:
- Робоча температура: -20 ~ 85°С (виміряне значення)
Де купити
CUAV Aliexpress (international users)
CUAV Taobao (China Mainland users)
INFO
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
З'єднання (Проводка)
Схема розташування виводів
Download V5 nano pinouts from here.
Збірка прошивки
TIP
Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v5_defaultВідладочний порт
The PX4 System Console and SWD interface operate on the FMU Debug port (DSU7). Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
The debug port (DSU7) uses a JST BM06B connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the DSU7 port. This splits out an FTDI cable for connecting the PX4 System Console to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging. The provided debug cable does not connect to the SWD port Vref pin (1).
WARNING
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD. For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked DSM/SBUS/RSSI to provide Vtref to the JTAG (i.e. providing 3.3V and NOT 5V).
For more information see Using JTAG for hardware debugging.
Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | Не підключено (без PX4IO) |
Номінальна напруга
V5 nano must be powered from the Power connector during flight, and may also/alternatively be powered from USB for bench testing.
INFO
The PM2 connector cannot not be used for powering the V5 nano (see this issue).
INFO
The Servo Power Rail is neither powered by, nor provides power to the FMU. However, the pins marked + are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
Захист від перенапруги
The V5 nano has no over current protection.
Периферійні пристрої
Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.
Сумісність
CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.
Neo v2.0 GPS несумісний з іншими пристроями
The Neo v2.0 GPS that is recommended for use with CUAV V5+ and CUAV V5 nano is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
The UAVCAN NEO V2 PRO GNSS receiver can also be used, and is compatible with other flight controllers.
Використання JTAG для апаратного налагодження
DSU7 FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
Деякі JTAG-зонди використовують це напругу для встановлення рівнів введення-виведення при спілкуванні з цільовим об'єктом.
For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (Vtref).
PM2 не може живити модульний політний контролер
PM2 can only measure battery voltage and current, but not power the flight controller.
WARNING
PX4 does not support this interface.
Відомі проблеми
The issues below refer to the batch number in which they first appear. Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту. Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).
Інтерфейс SBUS / DSM / RSSI Pin1 не захищений від перевантаження
WARNING
This is a safety issue.
Будь ласка, не підключайте інше обладнання (крім RC приймача) до інтерфейсу SBUS / DSM / RSSI - це може призвести до пошкодження обладнання!
- Found: Batches V01190904xxxx
- Fixed: Batches later than V01190904xxxx