mRo-X2.1 Autopilot

PX4 не виробляє цей (чи будь-який інший) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки обладнання або питань сумісності.

Автопілот mRo-X2.1 базується на Pixhawk^®-project FMUv2 відкритому апаратному забезпеченні. Він виконує PX4 на ОС NuttX.

Цей контролер польоту підтримується виробником.

Короткий опис

• Основна System-on-Chip: STM32F427
  • CPU: STM32F427VIT6 ARM^® мікроконтроллер - Revision 3
  • ІО: мікроконтролер STM32F100C8T6 ARM^®
• Датчики:
  • Invensense^® MPU9250 9DOF
  • Invensense ICM-20602 6DOF
  • MEAS MS5611 барометр
• Розміри/Вага
  • Розміри: 36мм x 50мм (Можна замовити з вертикальним, горизонтальним або без голівок)
  • Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
  • Вага: 10.9г

Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1. mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід. Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU.

Підключення

• 2.54 мм головки:
• GPS (UART4) з I2C
• CAN шина
• Вхід RC
• PPM вхід
• Spektrum input
• RSSI вхід
• sBus вхід
• sBus вихід
• Вхід живлення
• Buzzer output
• Вихід світлодіода
• 8 x Виводи сервоприводів
• 6 x Aux виходів
• Позабортовий конектор microUSB
• Вимкнути вивід Pin (Зараз не підтримується програмним забезпеченням)
• AirSpeed Sensor
• USART2 (Telem 1)
• USART3 (Telem 2)
• UART7 (Console)
• UART8 (OSD)

Проблема PX4 BootLoader

За замовчуванням mRo X2.1 може бути попередньо налаштований на ArduPilot^®, а не на PX4. Це можна побачити під час оновлення прошивки, коли плата визнається як FMUv2 замість X2.1.

У цьому випадку вам потрібно оновити BootLoader, використовуючи BL_Update_X21.zip. Якщо це виправлення не буде зроблено, ваша пеленга буде відображена неправильно і надмірний інерціальний модуль не буде виявлено.

Основні кроки:

1. Завантажте та розпакуйте BL_Update_X21.zip.
2. Знайдіть папку BL_Update_X21. Ця папка містить файл bin та підпапку з назвою /etc, що містить файл rc.txt
3. Скопіюйте ці файли на кореневий каталог вашої micro SD-карти та вставте її в mRO x2.1
4. Увімкніть mRO x2.1. Зачекайте, доки він завантажиться, а потім перезавантажте 1 раз.

Доступність

Цей продукт можна замовити в магазині mRobotics^®.

Посібник з написання

Створення прошивки

TIP

Більшості користувачів не потрібно створювати цю прошивку! Вона попередньо зібрана й автоматично встановлюється QGroundControl при підключенні відповідного апаратного забезпечення.

Щоб зібрати PX4 для цієї цілі:

make mro_x21_default

Схема

Плата задокументована на апаратному репозиторії mRo: x21_V2_schematic.pdf.

Зіставлення послідовних портів

UART	Девайс	Порт
USART1	/dev/ttyS0	IO debug
USART2	/dev/ttyS1	SERIAL1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	GPS/I2C
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO
UART7	/dev/ttyS5	SERIAL5 CONSOLE
UART8	/dev/ttyS6	SERIAL4