mRo-X2.1 Autopilot

WARNING

PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The mRo-X2.1 autopilot is based on the Pixhawk^®-project FMUv2 open hardware design. It runs PX4 on the NuttX OS.

INFO

This flight controller is manufacturer supported.

Короткий опис

• Main System-on-Chip: STM32F427
  • CPU: STM32F427VIT6 ARM^® мікроконтроллер - Revision 3
  • ІО: мікроконтролер STM32F100C8T6 ARM^®
• Датчики:
  • Invensense^® MPU9250 9DOF
  • Invensense ICM-20602 6DOF
  • MEAS MS5611 барометр
• Розміри/Вага
  • Size: 36mm x 50mm (Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed)
  • Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
  • Вага: 10.9g

Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1. mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід. Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU.

Підключення

• 2.54 мм заголовки:
• GPS (UART4) з I2C
• CAN шина
• Вхід RC
• PPM вхід
• Вхідний спектр
• RSSI вхід
• вхід SBUS
• sBus вихід
• Вхід живлення
• Вихід зумера
• Вихід світлодіода
• 8 x Виводи сервоприводів
• 6 x Aux outputs
• Позабортовий конектор microUSB
• Kill Pin output (Currently not supported by firmware)
• AirSpeed Sensor
• USART2 (Telem 1)
• USART3 (Telem 2)
• UART7 (Console)
• UART8 (OSD)

Проблема PX4 BootLoader

За замовчуванням mRo X2.1 може бути попередньо налаштований на ArduPilot^®, а не на PX4. Це можна побачити під час оновлення прошивки, коли плата визнається як FMUv2 замість X2.1.

In this case you must update the BootLoader using BL_Update_X21.zip. Якщо це виправлення не буде зроблено, ваша пеленга буде відображена неправильно і надмірний інерціальний модуль не буде виявлено.

Основні кроки:

1. Download and extract BL_Update_X21.zip.
2. Find the folder BL_Update_X21. This contains a bin file and a subfolder named /etc containing an rc.txt file
3. Скопіюйте ці файли на кореневий каталог вашої micro SD-карти та вставте її в mRO x2.1
4. Увімкніть mRO x2.1. Зачекайте, доки він завантажиться, а потім перезавантажте 1 раз.

Доступність

This product can be ordered at the mRobotics^® Store.

Посібник з підключення

Збірка прошивки

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make mro_x21_default

Креслення

The board is documented on the mRo hardware repo: x21_V2_schematic.pdf.

Налаштування послідовного порту

UART	Пристрій	Порт
USART1	/dev/ttyS0	IO debug
USART2	/dev/ttyS1	SERIAL1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	GPS/I2C
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO
UART7	/dev/ttyS5	SERIAL5 CONSOLE
UART8	/dev/ttyS6	SERIAL4