PilotPi з Raspberry Pi OS

Швидкий старт для розробника

OS Image

The latest official Raspberry Pi OS Lite image is always recommended.

Для встановлення вам потрібно мати працююче SSH-з'єднання з RPi.

Налаштування доступу (необов'язково)

Hostname та mDNS

mDNS helps you connect to your RPi with hostname instead of IP address.

sudo raspi-config

Navigate to Network Options > Hostname. Встановіть та вийдіть. You may want to setup passwordless auth as well.

Налаштування OS

config.txt

sudo nano /boot/config.txt

Замініть на:

# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

cmdline.txt

sudo raspi-config

Interfacing Options > Serial > login shell = No > hardware = Yes. Увімкніть UART, але без логіну в shell.

sudo nano /boot/cmdline.txt

Append isolcpus=2 after the last word. Весь файл буде:

console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2

Це вказує ядру Linux не планувати жодного процесу на ядрі CPU 2. Ми пізніше вручну запустимо PX4 на цьому ядрі.

Reboot and SSH onto your RPi.

Перевірте інтерфейс UART:

ls /dev/tty*

There should be /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 and /dev/ttySC1.

Перевірте інтерфейс I2C:

ls /dev/i2c*

There should be /dev/i2c-0 and /dev/i2c-1

Перевірте інтерфейс SPI

ls /dev/spidev*

There should be /dev/spidev0.0.

rc.local

In this section we will configure the auto-start script in rc.local.

sudo nano /etc/rc.local

Append below content to the file above exit 0:

echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
        echo "Launching PX4"
        cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport

Збережіть та вийдіть.

INFO

Don't forget to turn off the switch when it is not needed.

CSI камера

INFO

Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.

sudo raspi-config

Interfacing Options > Camera

Збірка коду

To get the very latest version onto your computer, enter the following command into a terminal:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

INFO

This is all you need to do just to build the latest code.

Кросс збірка для операційної системи Raspberry Pi

Встановіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого RPi за допомогою:

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

або

export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

Зберіть виконуваний файл:

cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_default

Потім завантажте його за допомогою:

make scumaker_pilotpi_default upload

Під'єднайтесь через ssh та запустіть за допомогою:

cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

Тепер PX4 запустився з конфігурацією мультиротора.

If you encountered the similar problem executing bin/px4 on your Pi as following:

bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)

Тоді ви повинні скомпілювати за допомогою Docker замість цього.

Перш ніж перейти до наступного кроку, спочатку видаліть наявну збірку:

rm -rf build/scumaker_pilotpi_default

Альтернативний метод збірки (з використанням Docker)

Наступний метод може надати ті ж набори інструментів, що використовуються в CI.

If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.

Виконайте команду в директорії PX4-Autopilot:

./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"

INFO

mDNS is not supported within docker. Вам потрібно вказувати правильну IP-адресу кожного разу під час завантаження.

INFO

If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. Ви можете компілювати без завантаження також. Just remove upload target.

Також можливо просто скомпілювати код за допомогою команди:

./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"

Післяконфігурація

Вам потрібно перевірити ці додаткові елементи, щоб ваш апарат працював належним чином.

Конфігурація приводу

First set the CA_AIRFRAME parameter for your vehicle.

You will then be able to assign outputs using the normal Actuator Configuration configuration screen (an output tab will appear for the RPi PWM output driver).

Зовнішній компас

In the startup script(*.config), you will find

# external GPS & compass
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X

Розкоментуйте правильний варіант для вашого випадку. Не впевнені, який компас використовується з вашим модулем GPS? Виконайте наступні команди та перегляньте вивід:

sudo apt-get update
sudo apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0

Приклад виводу:

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

1e indicates a HMC5883 based compass is mounted on external I2C bus. Similarly, IST8310 has a value of 0e.

INFO

Generally you only have one of them. Other devices will also be displayed here if they are connected to external I2C bus.(/dev/i2c-0)