PX4 Guide (main)

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Appearance

우분투 서버 기반 파일럿파이 ​

WARNING

Ubuntu Server on RPi 4B consumes a lot of current and generates a lot of heat. 이 하드웨어를 사용시에는 고열 방출과 고전력 소비 환경을 고려하여 설계되었습니다.

개발자 가이드 ​

OS 이미지 ​

armhf와 arm64 arch가 모두 지원됩니다.

armhf ​

arm64 ​

최신 운영체제 ​

Please refer to official cdimage page for any new updates.

최초 부팅 ​

When setting up RPi's WiFi for the first time we recommended using a wired Ethernet connection between your home router and RPi, and a monitor and keyboard.

부팅전 과정 ​

SD 카드를 컴퓨터에 장착하고 네트워크 설정을 수정합니다. Please follow the official instruction here.

이제 SD 카드를 라즈베리파이에 삽입하고, 처음으로 부팅하십시오. 유선 이더넷을 통한 SSH 연결하거나 또는 키보드 및 모니터를 통하여 라즈베리파이 쉘 액세스 권한을 확인하십시오.

WiFi 지역 ​

먼저 필요한 패키지를 설치하십시오.

sh
sudo apt-get install crda

Edit the file /etc/default/crda to change the correct WiFi region. Reference List

sh
sudo nano /etc/default/crda

라즈베리파이는 재부팅후 WiFi 네트워크에 연결할 수 있습니다.

호스트명과 mDNS ​

먼저 호스트 이름을 설정합니다.

sh
sudo nano /etc/hostname

호스트 이름을 적절하게 변경하십시오. 그런 다음 mDNS에 필요한 패키지를 설치합니다.

sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install avahi-daemon

재부팅합니다.

sh
sudo reboot

위의 작업 후 WiFi 접근성을 회복하십시오.

sh
ssh ubuntu@pi_hostname.local

무 비밀번호 인증 (선택 사항) ​

You may want to setup passwordless auth as well.

운영체제 설정 ​

config.txt ​

The corresponding file in Ubuntu is /boot/firmware/usercfg.txt.

sh
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt

파일을 다음의 내용으로 변경합니다.

sh
# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt

cmdline.txt ​

우분투 서버 20.04 에서:

sh
sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt

On Ubuntu Server 18.04 or earlier, nobtcmd.txt and btcmd.txt should both be modified.

sh
sudo nano /boot/firmware/nobtcmd.txt

Find console=/dev/ttyAMA0,115200 and remove that part to disable the login shell on serial interface.

Append isolcpus=2 after the last word. 그러면 전체 파일이 다음과 같이 표시됩니다.

sh
net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fixrtc isolcpus=2

위의 줄은 Linux 커널이 CPU 코어 2에서 프로세스를 예약하지 않음을 나타냅니다. 나중에 해당 코어에서 PX4를 수동으로 실행합니다.

재부팅하고 라즈베리파이에 SSH로 로그인합니다.

UART 인터페이스를 확인합니다.

sh
ls /dev/tty*

There should be /dev/ttyAMA0, /dev/ttySC0 and /dev/ttySC1.

I2C 인터페이스를 확인합니다.

sh
ls /dev/i2c*

There should be /dev/i2c-0 and /dev/i2c-1

SPI 인터페이스를 확인합니다.

sh
ls /dev/spidev*

There should be /dev/spidev0.0.

rc.local ​

In this section we will configure the auto-start script in rc.local. 이 파일은 Ubuntu OS에 설치시에는 존재하지 않으므로, 생성하여야합니다.

sh
sudo nano /etc/rc.local

아래 내용을 파일에 추가하십시오.

sh
#!/bin/sh

echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
        echo "Launching PX4"
        cd /home/ubuntu/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/ubuntu/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport

exit 0

저장후 종료합니다. 그런 다음 권한을 설정하십시오.

sh
sudo chmod +x /etc/rc.local

INFO

Don't forget to turn off the switch when it is not needed!

CSI 카메라 ​

WARNING

Enable CSI camera will stop anything works on I2C-0.

sh
sudo nano /boot/firmware/usercfg.txt

파일 끝에 다음 내용을 추가합니다.

sh
start_x=1

코드 빌드 ​

To get the very latest version onto your computer, enter the following command into a terminal:

sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

INFO

This is all you need to do just to build the latest code.

라즈베리파이 업로드 대상 설정 ​

다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.

sh
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

또는

sh
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local

사용자 이름을 설정하여야 합니다.

sh
export AUTOPILOT_USER=ubuntu

armhf 타겟용 빌드 ​

실행 파일을 빌드하십시오.

sh
cd Firmware
make scumaker_pilotpi_default

다음 명령으로 업로드하십시오.

sh
make scumaker_pilotpi_default upload

armhf용 대체 빌드 방법 (도커 사용) ​

If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.

firmware 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.

sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"

INFO

mDNS is not supported within docker. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.

INFO

If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. Just remove upload target.

다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.

sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"

arm64 타겟용 빌드 ​

INFO

This step requires aarch64-linux-gnu tool-chain to be installed.

실행 파일을 빌드하십시오.

sh
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_arm64

다음 명령으로 업로드하십시오.

sh
make scumaker_pilotpi_arm64 upload

arm64용 대체 빌드 방법 (도커 사용) ​

If you are compiling for the first time with docker, please refer to the official docs.

Execute the command in PX4-Autopilot folder:

sh
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export AUTOPILOT_USER=ubuntu; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_arm64 upload"

INFO

mDNS is not supported within docker. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.

INFO

If your IDE doesn't support ninja build, NO_NINJA_BUILD=1 option will help. You can compile without uploading too - just remove the upload target.

다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.

sh
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_arm64"

수동 PX4 실행 ​

ssh에서 다음을 명령어를 실행하십시오.

sh
cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config

이제 PX4는 다중로터 설정으로 시작합니다.

If you encountered the similar problem executing bin/px4 on your Pi as following:

bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)

docker로 컴파일하여야 합니다.

다음 단계로 진행하기 전에 먼저 기존 빌드를 삭제합니다.

sh
rm -rf build/scumaker_pilotpi_*

그런 다음 위의 해당 부분에서 계속 진행합니다.

사후 설정 ​

Please refer to the instructions here