Trimble MB-Two
GPS-приймач Trimble MB-Two RTK - це високоякісний двочастотний RTK GPS-модуль, який можна налаштувати як базовий або трекерний.
Крім того, надаючи точну інформацію про положення, MB-Two може оцінити кут напрямку (він має підтримку двох антен). Це корисно для ситуацій, де компас не може надати надійну інформацію про напрямок, наприклад, при польоті близько до металевих конструкцій.
Необхідні параметри прошивки
При купівлі пристрою необхідно вибрати наступні параметри вбудованого програмного забезпечення:
- [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J] для оновлень позиції 20 Гц та підтримки RTK, горизонтальна точність позиції 1 см та вертикальна 2 см
- [L] LBAND
- [D] DUO - Напрямок з двома антенами
- [B] BEIDOU + [O] GALILEO, за потреби
Антени та кабель
Для Trimble MB-Two потрібні дві двохчастотні (L1/L2) антени. A good example is the Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (which can be bought, for instance, from Farnell).
Тип роз'єму антени на пристрої - MMCX. Підходящі кабелі для вищезазначених антен (коннектор SMA) можна знайти тут:
Підключення та з'єднання
Trimble MB-Two підключений до UART на польотному контролері (порт GPS) для передачі даних.
Для живлення модуля вам знадобиться окреме джерело живлення 3,3 В (максимальне споживання 360 мА).
INFO
Модуль не може запитуватися з Pixhawk.
Контакти на 28-контактному роз'ємі пронумеровані, як показано нижче:
| Пін | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 6 | Vcc 3.3V | Джерело живлення |
| 14 | GND | Connect to power the supply and GND of the Autopilot |
| 15 | TXD1 | Connect to RX of the Autopilot |
| 16 | RXD1 | Connect to TX of the Autopilot |
Налаштування
Спочатку встановіть протокол GPS на Trimble (GPS_x_PROTOCOL=3).
Для оцінювання заголовку потрібно, щоб дві антени були на одному рівні і були відстані щонайменше 30 см одна від одної. Напрям, у якому вони обертаються, не має значення, оскільки його можна налаштувати за допомогою параметра GPS_YAW_OFFSET.
The GPS_YAW_OFFSET is the angle made by the baseline (the line between the two GPS antennas) relative to the vehicle x-axis (front/back axis, as shown here).
Налаштуйте послідовний порт, на якому працюватиме Trimple, використовуючи GPS_1_CONFIG, і встановіть швидкість передачі даних на 115200 за допомогою SER_GPS1_BAUD.
To activate heading fusion for the attitude estimation, set the EKF2_GPS_CTRL parameter to enable Dual antenna heading.
Див. також: GPS > Configuration > GPS як Yaw/Heading Source