Trimble MB-Two
The Trimble MB-Two RTK GPS receiver is a high-end, dual-frequency RTK GPS module that can be configured as either base or rover.
Крім того, надаючи точну інформацію про положення, MB-Two може оцінити кут напрямку (він має підтримку двох антен). Це корисно для ситуацій, де компас не може надати надійну інформацію про напрямок, наприклад, при польоті близько до металевих конструкцій.
Необхідні параметри прошивки
При купівлі пристрою необхідно вибрати наступні параметри вбудованого програмного забезпечення:
- [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J] для оновлень позиції 20 Гц та підтримки RTK, горизонтальна точність позиції 1 см та вертикальна 2 см
- [L] LBAND
- [D] DUO - Напрямок з двома антенами
- [B] BEIDOU + [O] GALILEO, за потреби
Антени та кабель
Для Trimble MB-Two потрібні дві двохчастотні (L1/L2) антени. A good example is the Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (which can be bought, for instance, from Farnell).
Тип роз'єму антени на пристрої - MMCX. Підходящі кабелі для вищезазначених антен (коннектор SMA) можна знайти тут:
Підключення та з'єднання
Trimble MB-Two підключений до UART на польотному контролері (порт GPS) для передачі даних.
Для живлення модуля вам знадобиться окреме джерело живлення 3,3 В (максимальне споживання 360 мА).
INFO
The module cannot be powered from a Pixhawk.
Контакти на 28-контактному роз'ємі пронумеровані, як показано нижче:
| Pin | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 6 | Vcc 3.3V | Джерело живлення |
| 14 | GND | Connect to power the supply and GND of the Autopilot |
| 15 | TXD1 | Connect to RX of the Autopilot |
| 16 | RXD1 | Connect to TX of the Autopilot |
Налаштування
First set the GPS protocol to Trimble (GPS_x_PROTOCOL=3).
Для оцінювання заголовку потрібно, щоб дві антени були на одному рівні і були відстані щонайменше 30 см одна від одної. The direction that they are facing does not matter as it can be configured with the GPS_YAW_OFFSET parameter.
INFO
The GPS_YAW_OFFSET is the angle made by the baseline (the line between the two GPS antennas) relative to the vehicle x-axis (front/back axis, as shown here).
Configure the serial port on which the Trimple will run using GPS_1_CONFIG, and set the baud rate to 115200 using SER_GPS1_BAUD.
To activate heading fusion for the attitude estimation, set the EKF2_GPS_CTRL parameter to enable Dual antenna heading.
INFO